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基于CBBA算法的异构多AUV协同使命任务分配

摘要

随着无人技术的迅猛发展和人类对海洋资源的开发需求增加，无人水下潜航器

(Autonomousunderwatervehicles，AUV)目前已广泛应用于民事和军事等多个领域。异

构多AUV任务分配是海洋探索和执行使命任务中至关重要的一环。同时多AUV系统

的任务分配算法必须考虑实时性、计算量和通信等方面的问题，最大程度提高多AUV

系统的协同作战能力、动态战场适应能力以及整体作战效率，以确保系统能够智能自

主地完成使命任务。本文主要基于一致性包算法(Consensus-basedbundlealgorithm,

CBBA)针对情报、监视与侦察(Intelligence,surveillanceandreconnaissance，ISR)和反水

雷(Minecountermeasures，MCM)两大使命任务中的任务分配问题进行研究，主要研

究内容如下：

针对ISR使命任务分配过程中存在水声通信延迟以及误码率较高的问题，设计了

一种具有通信重分配的一致性包算法(CBBAwithcommunicationreallocation,

CBBA-CR)。首先根据多AUV系统特性，同时考虑时间、路径和AUV航程等因素对

任务分配的影响，设计了新的边际函数；其次将整个分配过程转换为离散时间步长下

的多个静态任务分配；最后只有在可信通信拓扑图发生改变时，对可信通信情况发生

改变的每个AUV个体进行任务重分配，从而实现有效的任务分配。仿真结果表明，

CBBA-CR算法在ISR使命任务场景下可以有效解决可信通信范围造成的任务冲突，

产生可行的任务分配方案，提高了异构多AUV系统协同性能和通信效率。

针对MCM使命任务流程，需要异构多AUV系统对可疑任务点执行搜索、灭雷

和确认评估的任务时间耦合约束，设计了基于软时间窗的通信重分配一致性包算法

(softtimewindowsCBBA-CR,SWCBBA-CR)。首先在CBBA-CR的基础上，引入软时

间窗更新机制使时序约束转化为软时间窗约束；其次将冲突消解阶段分为局部冲突消

解和全局冲突消解，以确保可以通过局部和全局冲突消解的迭代产生可行的任务分配

方案。仿真结果表明，SWCBBA-CR算法可以在MCM使命任务场景下满足时序任务

耦合约束，与其他算法相比SWCBBA-CR均具有更好的寻优性能与收敛性能。

针对MCM使命任务区域内发现新可疑任务点的场景下需要异构多AUV系统进

行实时重分配，设计了基于软时间窗的部分重分配一致性包算法(SWCBBAwithpartial

reallocation,SWCBBA-PR)，综合考虑了新任务与原任务分配方案之间的关系引入部分

重置机制，以提高任务重分配的效率和速度，通过局部与全局冲突消解阶段解决违反

哈尔滨工程大学专业学位硕士学位论文

约束任务及任务冲突。最后，结合上述三种CBBA改进算法搭建了异构多AUV协同

使命任务分配仿真系统，用于异构多AUV协同使命任务分配的仿真验证。

关键词：无人水下潜航器；使命任务；任务分配；一致性包算法(CBBA)

基于CBBA算法的异构多AUV协同使命任务分配

Abstract

Withtherapiddevelopmentofunmannedtechnologyandtheincreaseofhuman

demandforMarineresourcesdevelopment,Autonomousunderwatervehicles(AUV)have

beenwidelyusedincivilandmilitaryfields.Heterogeneousmulti-AUVtaskallocationisa

crucialpartofoceanexploration