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可变形串联管道检测机器人设计、建模与实验研究
目录
可变形串联管道检测机器人设计、建模与实验研究（1）．．．．．．．．．．4
内容概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4
1.1研究背景．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4
1.2研究意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5
1.3国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6
1.3.1可变形串联管道检测技术概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8
1.3.2机器人设计与建模方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9
1.3.3实验研究进展．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10
可变形串联管道检测机器人设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11
2.1机器人系统总体方案．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12
2.2关键部件选型与设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15
2.2.1传感器选型与布局．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16
2.2.2驱动机构设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17
2.2.3控制系统设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19
2.3机器人结构优化．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20
机器人建模与仿真．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21
3.1建模方法概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22
3.2机器人动力学模型建立．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24
3.3机器人运动学模型建立．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25
3.4仿真实验与分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26
机器人控制策略研究．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27
4.1控制系统架构．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28
4.2控制算法设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30
4.2.1位置控制算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．32
4.2.2姿态控制算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．33
4.3实时性分析与优化．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．34
实验研究．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．36
5.1实验平台搭建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．37
5.2实验方案设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．38
5.3实验结果与分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．39
5.3.1机器人运动性能测试．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．40
5.3.2检测精度与稳定性分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．41
5.3.3机器人适应性与鲁棒性测试．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．42
结论与展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．43
6.1研究成果总结．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．44
6.2存在问题与不足．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．45
6.3未来研究方向．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．47
可变形串联管道检测机器人设计、建模与实验研究（2）．
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