自动控制原理实验要点.docx

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试验一掌握系统典型环节的模拟

一、试验目的

生疏超低频扫描示波器的使用方法。

把握用运放组成掌握系统典型环节的模拟电路。(3)测量典型环节的阶跃响应曲线。

(4)通过试验了解典型环节中参数的变化对输出动态性能的影响。二、试验所需挂件及附件

DJK01、DJK15、双踪慢扫描示波器、万用表三、试验线路及原理

以运算放大器为核心元件，由其不同的R-C输入网络和反响网络组成的各种典型环节，如图8-1

所示。图中Z和Z为复数阻抗，它们都是由R、C构成。

1 2

基于图中A点的电位为虚地，略去流入运放的电流，则由图8-1得：

G(S)

uo

ui

u

Z2

Z

1

(1)

由上式可求得，由以下模拟电路组成的典型环节的传递函数及其单位阶跃响应。

比例环节

比例环节的模拟电路如图8-2所示：

G(S)=

Z2

Z1

Z

820K

= =2

410K

图8-1运放的反响连接

图8-2比例环节

惯性环节

G(S)Z2

Z

1

R/CS

2

R 1/CS

2

R

1

R 1

2

RRCS1

1 2

K

TS1

取参考值R=100K，R=100K，C=1uF

1 2

图8-3惯性环节

积分环节

2ZRG(S)

2

Z

R

Z 1/CS

1

1

RCS

1 〔3〕

TS

式中积分时间常数T=RC,取参考值R=200K，C=1uF

图8-4积分环节

比例微分环节〔PD〕，其接线图如图及阶跃响应如图8-5所示。

G(S)=Z2

Z

= R2

1R/CS

1

11 R+1/CS

1

R

R1= 2(RCS+1)

R

1

1

D=K(T

D

R

S+1) (4)

其中K=2

CD1R

C

D

1

,T=R

参考值R=2025K，R=410K，C=0.1uF

1 2

2

3

图8-5比例微分环节

比例积分环节，其接线图单位阶跃响应如图8-6所示。

Z2ZRCSG(S)=2=

Z

2

Z

R

CS

+1/CS (R

RR2 =

R

R

CS+1)

11 1

1

R 1 R 1

RR=2+ =2

R

R

(1+ )

111R2CS R CS

1

1

1

R

2

1

=K(1+ ) (5)

TS

2

R

C式中K=

C

2,T=R

R221

R

2

2

参考值R=100K R=200K C=0.1uF

1 2

图8-6比例积分环节

振荡环节，其原理框图、接线图及单位阶跃响应波形分别如图8-7、8-8所示。

图8-8为振荡环节的模拟线路图，它是由惯性环节，积分环节和一个反号器组成。依据它们的

传递函数，可以画出图8-7所示的方框图，图中:

R/R, RC, RC

2 1 1 2 1 2 3 2

G(S) K 其中

由图(8)可求得开环传递函数为:

1

1S(TS1)

1

则

Uo1(S) K K/T 2

U

o

1

n

Ui(S)T1S2 SK S2 S/T1 K/T1 S2 2 S 2

n n

K,2 1,

n T n T

1 1

1 1

2 2

1 n 1

欲使图8-8为振荡环节，须调整参数K和T1，使01，呈欠阻尼状态。即环节的单位阶跃响

应呈振荡衰减形式。

图8-7振荡环节原理框图

图8-8振荡环节接线图

四、试验内容

分别画出比例、惯性、积分、微分和振荡环节的模拟电路图。

按以下各典型环节的传递函数，调整相应的模拟电路的参数，观看并记录其单位阶跃响应波形。

①比例环节 G(S)=1和G(S)=2

1 2

②积分环节 G(S)=1/S和G(S)=1/〔0.5S〕

1 2

③比例微分环节 G(S)=2+S和G(S)=1+2S

1 2

④惯性环节 G(S)=1/(S+1)和G(S)=1/(0.5S+1)

1 2

⑤比例积分环节〔PI〕G〔S〕=1+1/S和G〔S〕=2〔1+1/2S〕

⑥震荡环节五、试验报告

G(S)

K 10

TS2 SK 0.1S2 S 10

1

画出六种典型环节的试验电路图，并注明相应的参数。

画出各典型环节的单位阶跃响应波形，并分析参数对响应曲线的影响。(3)写出试验的心得与体会。

六、留意事项

输入的单位阶跃信号取自试验箱中的函数信号发生器。(2)电子电路中的电阻取千欧，电容为微法。

试验二 一阶系统的时域响应及参数测定

一、试验目的

观看一阶系统在单位阶跃和斜坡输入信号作用下的瞬态响应。(2)依据一阶系统的单位阶跃响应曲线确定系统的时间常数。

二