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新月形尾鳍及其前置结构的水动力特性研究

摘要

随着材料学、控制学、人工智能的发展，仿生机器鱼作为新型水下航行器，不论

是在国家战略布局方面，还是在海洋装备、智能规划与决策等应用技术领域的重要性

都日益显著。传统的航行器多采用螺旋桨推进，在推进效率、机动能力、能耗等各方

面均存在不足。水下生物在推进速度、效率、隐蔽性等方面优势显著，以金枪鱼为代

表的具有新月形尾鳍形状的鱼类可在水下进行高速巡游，并具有由细长尾柄、小鳍等

特殊结构组成的复杂尾鳍前置结构。目前，针对小鳍等特殊结构的相关研究刚刚起步。

因此对仿生鱼新月形尾鳍形状和尾鳍前置结构进行进一步的研究，对水下航行器的发

展至关重要，可以为其设计与研究提供参考依据，具有重要的工程实际意义。

本文以含新月形尾鳍的三维仿生鱼模型为研究对象，通过数值模拟，对仿生鱼模

型的水动力性能进行了计算，对比了典型新月形尾鳍在加速模式和巡游模式下的水动

力性能和涡结构，重点研究了在相同尺寸下，新月形尾鳍的垂向投影形状和水平投影

形状对尾鳍推进性能和仿生鱼模型推进性能的影响。同时，本文还使用正交试验法对

比分析了摆尾运动的各运动参数对尾鳍推进性能的影响程度。数值结果表明，新月形

尾鳍的投影形状和展向投影形状主要影响了仿生鱼模型尾鳍的水动力性能曲线峰值大

小。其中，新月尾鳍的垂向形状的影响最为显著，尖端曲率较大的新月尾鳍垂向形状

可显著增大仿生鱼模型尾鳍的纵向力系数。

尾柄和前置小鳍为尾鳍前置结构，前置结构对尾鳍性能影响的相关研究并不深入。

本文通过正交试验法研究了由尾柄结构和小鳍结构组成的尾鳍前置结构对新月形尾鳍

推进性能的影响。首先，通过正交试验法研究了含尾柄的简化尾鳍前置结构模型，对

比分析了尾柄结构的相对长度和长宽形状对模型推进性能的影响程度，得出了相对最

优的含尾柄仿生鱼模型。之后基于优化的含尾柄模型，采用正交法进一步研究了含小

鳍和尾柄结构的完整前置结构对尾鳍推进性能的影响，分析了小鳍个数、第二背/臀鳍

形状、小鳍排列方式等小鳍几何参数对含前置结构仿生鱼模型水动力性能的影响，得

出具有完整前置结构的最优含小鳍仿生鱼模型。结果表明，优化后的含尾柄模型具有

明显较优的纵向力系数，尾柄长度和鱼体的比值对对模型纵向力系数影响显著，含细

长形状尾柄的仿生鱼模型具有较优的推进性能。此外，小鳍结构的存在显著增大了仿

生鱼模型的纵向力，当小鳍高度从前向后呈减小分布时，模型具有较好的推进性能。

哈尔滨工程大学专业硕士学位论文

关键词：数值模拟；新月形尾鳍；正交试验；水动力性能

新月形尾鳍及其前置结构的水动力特性研究

Abstract

Withthedevelopmentofmaterial,controlscienceandartificialintelligence,thebionic

roboticfish,asanovelunderwatervehicle,becomestoplayanimportantroleinmarine

equipment,intelligentplanninganddecision.Traditionalvehiclesusepropellerpropulsion,

whichhasshortcomingsinpropulsionefficiency,maneuveringability,energyconsumptionand

soon.Aquaticcreatureshavesignificantadvantagesinpropulsionspeed,propulsiveefficiency

andstealthiness.Fishwithcrescent-shapedcaudalfins,suchastuna,cancruiseunderwaterat

highspeeds.Furtherresearchontheshapeofthecrescent-s