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基于多线结构光视觉的列车车轮踏面磨损测量方法研究

摘要

车轮作为列车的重要组成部分，通过与轨道之间的摩擦为列车提供驱动和制动力。

在列车运行过程中，车轮与轨道长时间的摩擦会导致其表面磨损，尤其是在高速行驶

或频繁制动的情况下。严重磨损的车轮会影响列车的行驶安全、运行效率以及整车使

用寿命。因此，定期对车轮进行检测和维修，对于确保列车运行安全和效率至关重要。

接触式测量方法的测量精度容易受到检测人员的影响。基于结构光视觉的非接触式测

量方法，在激光平面未能与车轮的旋转轴相交时，会导致采集的车轮截面轮廓出现变

形，从而影响车轮磨损检测精度。为了解决这些问题，本文提出一种基于多线结构光

视觉的列车车轮踏面磨损测量方法。主要内容如下：

首先，为了同时获取列车车轮多个截面轮廓，本文选用两个相机和三个线激光器

搭建一套多线结构光视觉测量装置。通过张正友标定法标定双目相机内外参数，并利

用标定板平面标定多个激光平面方程。

然后，由于相机采集到的激光条纹具有一定宽度，本文引入Steger算法对激光条

纹中心进行提取，并提出了一种基于激光条纹法线方向对提取的亚像素中心进行去噪

与补偿的算法。针对多线结构光视觉中亚像素点与激光平面的匹配问题，本文采用广

度优先遍历算法对亚像素点云进行聚类，结合双目重投影技术对聚类后的点云与激光

平面进行匹配。

其次，针对激光平面未能与车轮的旋转轴相交导致车轮截面轮廓出现变形的问题，

本文提出了一种基于多个截面轮廓进行校正的方法。首先，本文介绍了一种通过旋转

轴以及一般截面轮廓来重建正截面轮廓的方法。然后，根据是否能够直接求解出旋转

轴方向，介绍了一种直接求解旋转轴的算法和一种迭代求解旋转轴的算法。

最后，将多个视角重建的正截面轮廓进行配准，得到列车车轮完整的正截面轮廓。

本文将正截面轮廓转换成曲率轮廓进行粗配准，再使用ICP算法对正截面轮廓进行精

配准。通过实验对列车车轮几个关键参数进行了测量，实验结果表明，该方法在测量

轮缘高度、轮缘厚度和QR值时平均误差分别为0.041mm、0.067mm和0.093mm。

关键词：多线结构光视觉；激光条纹匹配；正截面轮廓重建；点云配准；车轮踏

面磨损测量

哈尔滨工程大学专业学位硕士学位论文

Abstract

Trainwheels,asvitalcomponentsofatrain,providebothpropulsionandbrakingforces

byfrictionwiththetracks.Duringtheoperationofatrain,prolongedfrictionbetweenthe

wheelsandthetrackscanleadtosurfacewear,especiallyunderhigh-speedorfrequentbraking

conditions.Severewearonthewheelscancompromisethesafety,efficiency,andoverall

lifespanofthetrain.Therefore,regularinspectionandmaintenanceofthewheelsarecrucial

forensuringthesafeandefficientoperationofthetrain.Contactmeasurementmethodsare

susceptibletotheinfluenceofoperatorsandhavelimiteddataretentioncapabilities.Non-

contactmeasurementmethodsbasedonstructuredlightvisioncansufferfromdeformationof

theacquiredwheelcross-sectio