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基于捷联惯导的舰船升沉测量方法研究

摘要

随着人类对海洋资源利用的逐步深入，舰船的重要性以及人们对舰船性能的要求

也在不断提高。在海洋物理场中，由于风、浪等多种形式的干扰共同对舰船造成影响，

使其会沿着船体做周期性地垂向线运动，即升沉运动。对舰船的升沉运动实现精确的测

量无论是为海上钻井平台、海上补偿悬梯的控制系统提供准确的输入信息等，还是在军

用领域为武器发射系统、舰载机起降提供准确的初始信息等都具有十分重要的意义。因

此，论文以舰船为研究对象，从实际应用角度出发，探究基于捷联惯导的高精度舰船升

沉运动测量方法。

捷联式惯性导航系统作为舰船升沉测量研究的基本原理，论文首先介绍了其基础

概念和部分常用坐标系及其转换关系，并给出了捷联式惯性导航系统的导航参数更新

算法和误差数学模型。然后运用经典控制理论对捷联惯导的误差传播规律进行深入分

析，并找出了其高度通道发散的根本原因。最后分析了基于捷联惯导原理进行舰船升沉

测量研究的可行性，为全文奠定理论基础。

由于加速度计测量精度较低会影响升沉测量精度，因此论文从加速度计动态误差

入手，在加速度计静态标定的基础上对加速度计动态误差建模，推导出内杆臂误差与导

航参数之间的联系。同时，论文运用系统级标定思想、以卡尔曼滤波器为工具设计了一

种基于三轴转台的加速度计内杆臂参数标定方案，以实现对加速度计动态误差的标定，

进一步提高加速度计的动态测量精度。

针对捷联惯导高度通道积分发散的问题，论文利用数字滤波技术及相关理论，首先

给出适用于舰船升沉测量的数字高通滤波器设计方案，然后设计了一种补偿低通滤波

器可补偿高通滤波器引入的相位误差，二者组合即可实现对舰船升沉信息的测量。最后，

针对于实时升沉测量无先验频率信息的问题，论文利用频域分析的相关理论，设计了一

种可以实现频率未知情况下的自适应实时舰船升沉测量方法，并通过仿真验证了上述

方法。

由于设计的补偿滤波器无法对信号中每个频点的频率特性对应补偿，文章引入带

限傅里叶线性组合算法作为幅相补偿方法，并对该算法的基本原理和关键参数选取进

行分析。为了进一步提高该方法的升沉测量精度，论文把递推最小二乘算法和卡尔曼滤

波算法引入带限傅里叶线性组合的权值更新中，在提高对数字高通滤波器拟合精度的

哈尔滨工程大学专业学位硕士学位论文

同时，进一步提高升沉测量精度，并通过仿真验证了上述方法。最后，论文运用自研捷

联惯导，分别运用六自由度运动平台模拟升沉试验和舰船海上试验两种手段对该方法

进行试验验证，试验结果表明，改进后的基于带限傅里叶线性组合幅相补偿的升沉测量

方法精度有所提高，且适用于复杂海况，可以为实际工程应用提供备选方案。

关键词：升沉测量；捷联惯导；内杆臂误差；高通滤波器；带限傅里叶线性组合

基于捷联惯导的舰船升沉测量方法研究

ABSTRACT

WiththegradualdeepeningofhumanutilizationofMarineresources,theimportanceof

shipsandpeoplesrequirementsforshipperformancearealsoincreasing.IntheMarine

physicalfield,theshipwillmovealongthehullperiodicallyinverticalline,thatis,heave

motion,becauseoftheinfluenceofwind,waveandotherformsofinterference.Accurate

measurementofshipheavemotionisofgreatsignificancenotonlytoprovideaccurateinput

informationforthecontrolsystemofoffshoredrillingplatformandoffshorecompensation

suspension