自动驾驶仿真测试场景.docxVIP

01.场景要素和场景分类

在进行测试场景构建时，首先需要明确测试场景所涵盖的要素。

真实世界中的场景无穷无尽，要素纷繁复杂，对场景进行分解，提取场景中包含的要素类型，是对现实世界场景进行降维和抽象的基本方法。

为了便于要素的分析及组织，需要对场景要素进行分类。根据不同的组织结构，场景要素划分有多种方式。从自动驾驶测试的需求角度出发，场景要素可以分为环境要素和自车任务两类要素。

从场景要素的基本属性出发，可以分为静态要素和动态要素等。从场景要素的拓扑关系出发，可以分为道路要素、交通参与者要素、气象要素等。场景要素是测试场景构建的基础，对自动驾驶汽车的测试和评价过程起重要作用，是测评体系的主要支撑。?????

从场景要素的不同属性出发，完整的测试场景要素包括:

一定空间范围内的静态环境要素：道路类型、交通设施、地理信息、静态障碍物等。??????

一定时空范围内的动态环境要素：如动态交通指示设施及通信环境信息。??

行驶环境中的交通参与者要素：机动车、非机动车、行人和动物等。而被测车辆不属于该要素类别，主要原因是其行为不一定必须是预定义的。?????

该行驶环境中的气象环境要素：光照、温度、湿度、气候等。

车辆的初始状态：Ego被测车辆的初始状态、目标和行为要素等。???

测试场景进行分类。具体分类方法包括以下几类:

1.按测试场景的数据来源进行分类，如自然驾驶数据、危险工况数据、标准法规等来源形成的测试场景，主要用以测试自动驾驶功能的有效性、安全性等。

2.按道路结构层次机械能分类，道路基础路网场景、非结构化道路场景、静态场景和动态场景等。景等不同层次的测试场景，主要用以满足功能开发不同阶段需求。

3.按测试场景表征的抽象程度进行分类，如逻辑场景、功能场景、具体场景。

4.按测试场景的应用方式进行分类，如仿真测试场景和场地测试场景等。

5.按测试场景所包含的要素属性特征角度进行分类，如结构化道路场。????????

02.测试方法

测试场景研究方法论，涉及测试场景的构成要素分类、场景构建方法、测试场景应用关键技术等内容。

2.1测试场景生成步骤

测试场景构建需经过数据采集、数据分析挖掘、场景生成等步骤，并通过虚拟仿真和物理测试技术在实际测试环境中复现场景。

2.2测试用例设计理论方法

设计测试用例理论方法：测试用例的设计方法有多种，常用的包括正交实验法、边界值分析法、等价类划分法、判定表法和错误推测。对比测试枚举测试覆盖测试阿拉斯加测试方法等。

2.3常见测试理论方法

正交实验法：正交实验法是一种基于正交表的测试用例设计方法。它通过选择一组有限的测试用例，覆盖了多个因素的不同取值组合，从而减少了测试用例的数量，提高了测试效率。

边界值分析法：边界值分析法是一种基于系统边界的测试用例设计方法。它通过选择系统输入的边界值和特殊值作为测试用例，以检测系统在边界情况下的行为。

等价类划分法：等价类划分法是一种基于输入数据的特性进行划分的测试用例设计方法。它将输入数据划分为不同的等价类，然后选择代表性的测试用例来覆盖每个等价类。

判定表法：判定表法是一种基于系统规则的测试用例设计方法。它通过创建一个判定表，列出系统的输入条件和对应的输出结果，然后根据判定表选择测试用例。

错误推测法：错误推测法是一种基于错误假设的测试用例设计方法。它通过假设系统可能出现的错误情况，设计相应的测试用例来验证系统的容错能力。?????????

03.

自动驾驶仿真测试的方向

在自动驾驶测试场景标准化过程中，实现不同采集平台和技术方案的兼容性以及数据库数据的互通共享，主要可以从以下几个方面着手：

1.制定统一的数据格式标准：首先，需要定义一种通用的数据交换格式或协议，如AVP（自动驾驶验证和验证）数据格式，以便各种采集设备、系统都能按照同一标准进行数据输出。这样可以确保从不同平台获取的数据能够相互理解和解析。

2.构建标准化测试场景库：建立包含各类基础场景、特殊场景等在内的标准化测试场景库，并明确描述每个场景的参数指标，便于在不同的测试平台和解决方案中复现并进行验证。

3.建设跨平台数据接口：开发通用的数据接入和转换工具，支持多种数据源的接入与转换，从而实现在不同平台间的数据交互。

4.搭建数据共享平台或数据中心：通过云服务技术，建立一个安全可靠的数据存储和共享中心，各参与方能将符合标准的数据上传至该平台，实现数据资源的汇聚和互通。

5.强化信息安全与隐私保护：在保证数据共享的同时，采取严格的加密、脱敏措施，确保敏感信息的安全，遵守相关的法律法规要求。

6.积极参与行业组织和联盟：加入国内外自动驾驶相关标准组织和产业联盟，共同推动和采纳行业通行的数据格式、接口规范及安全标准，加速实现数据层面的互操作