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其它总线技术及应用《新能源汽车总线系统检修》课程智能交通学院新能源汽车总线课程组

一、总线两种触发方式总线及协议共分为两种基本类型：事件触发方式和时间触发方式。基于事件触发方式的协议主要包括由德国Bosch公司制定的CAN（ControllerAreaNetwork）总线及其协议。随着整车的安全性能要求越来越高，以时间触发方式为核心，提出了新的总线及协议，其中具有代表性的三种总线及协议分别为：Time-TriggeredCAN(TTCAN)、TTP和FlexRay。

三、CAN总线的仲裁特点较低优先级的数据时间延时可能比较长优先级最高次之最低低

一、总线两种触发方式事件触发的特点01事件触发——网络中所有活动都是由事件的发生所引起的，但是事件的产生是随机的、偶发的，何时会有一个事件触发是不可预知的，这就很可能导致网络中的事件之间发生冲突缺点：（1）由于该协议机制本身缺乏决定机制、同步和容错等特征，网络中的事件间的冲突会导致整个网络的实时性降低，因此，事件触发机制并不适用于对安全要求非常苛刻的硬实时系统。（2）在最差条件下存在着传输不可预知、容错能力差、低优先级消息容易被阻塞、总线负荷不平均等不足。尤其是当系统进发消息较多，即在小时间间隔中出现较多的连续消息时，某些低优先级的消息会由于高优先级消息长时间占用总线而被阻塞，使得整个系统性能遭到破坏。

一、总线两种触发方式时间触发的特点02基于时间触发方式的协议是基于时间触发结构而产生的。所有节点根据时间同步化，每一个在网络上的活动都打上了时间标记。系统中的任务根据工作之前制定的时间表分配好了相应的总线时间，因此，在采用时间触发方式通讯的总线网络中，节点都按照事前制定的静态调度时间表（又称为矩阵周期）完成任务，节点总按照相同的顺序传送消息。静态调度表被下载到各节点的控制器中，通信系统的分支系统只需知道何时传送一条消息以及何时在总线上的一条消息对自己是有用的。时间触发结构的主要优点之一是组合能力，这使得将一个新的部分整合到系统中时能够减少对新的部分的测试，这是设计对安全性要求苛刻的系统时的关键因素。

二、TTCAN总线TTCAN总线的提出01（1）CAN的特点基于事件触发的CAN总线系统采用媒体访问控制的仲裁机制，该机制能够保证具有高优先级的消息首先访问总线，即使其他节点所发送的消息试图访问媒体，也不会对先前的消息产生破坏。（2）CAN存在的问题较低优先级的消息对媒体的访问存在延迟；最高优先级别的消息对媒体的访问也会存在延迟；节点信息的发送时间不确定。（3）TTCAN提出的目的为了避免延迟存在；确保消息以确定性的通信模式在总线上传输；有效的利用CAN总线的物理带宽TTCAN是CAN总线标准的扩展，是建立在标准CAN上的高层协议

二、TTCAN总线03TTCAN总线的缺点1）TTCAN与CAN是不兼容的TTCAN要求独占窗，因此它不能和CAN混合使用在一个系统中。带CAN通信口的ECU不受TTCAN的约束，可在任意时刻发送，就有可能在总线空闲时争得发送权，使TTCAN的调度发送完全失效。汽车厂在采用TTCAN时必须将所有要用到的ECU都改为用TTCAN的方式，这就要重新认证和验证所有的ECU，涉及大的工作量和投资。如果用网关将CAN的ECU过渡到TTCAN网，其成本的增加更大，只具有实验意义。除非，系统中CAN节点始终不发送数据，只接收数据。此时，两者可以同时存在一个系统中2）由预留ErrorFrame帧引起的开销大

TTCAN没有禁止ErrorFrame，由于错误可能出现在任何时间，就可能发生在帧的最后处，每一个Slot都要预留ErrorFrame的时间，否则它会阻碍下一个Slot内消息的发送，这是很大的开销，使TTCAN远达不到设想的100%的总线利用率。假定最小的数据帧为1B数据，长为65位，而ErrorFrame为20位，那么这项开销达到23.5%。

二、TTCAN总线03TTCAN总线的缺点3)Slot（时隙）用途不同造成时间利用率由于TTCAN规定调度好的Cycle中的Slot划分是一样的，但可能的用途不同。不同的Cycle同一Slot里可能安排了长短不一的消息，此时对短帧来说，留下的时间就浪费了。4)事件消息被阻塞的延迟可能性增大在TTCAN中，由于调度结果造成几个连续的Slot都是独占窗，此时事件消息要等待的时间很长，必须有特别的设计加以处理。5)网络内的时间同步要求较高用软件来实现时就得留出时间以容许主从节点间的同步误差，这就又减少了带宽。6)丢帧处理两难TTCAN在传送出错的情况下，不对本帧进行自动重发。在应用上要有所考虑。或者用比实际需要更多的发送，丢掉就算了的策略，这也会浪费