物联网导论（第四版）课件：SLAM空间智能计算.pptx

1物联网导论IntroductiontoInternetofThingsSLAM空间智能计算#3BABA6#2C71B6

2内容回顾介绍了低功耗广域网中代表性技术LoRa在传输性能提升、参数最优化配置、无源低功耗广域网以及定位感知等方面的最新研究进展，展示了LoRa技术在实现大规模泛在物联网系统上的巨大潜力前一章

3本章内容SLAM核心算法与框架经典SLAM系统SLAM遇上AIoT：算法、算力与平台16.116.216.3

4什么是SLAM？SLAM=SimultaneousLocalizationandMapping车辆自动驾驶机器人路径规划无人机飞行控制ARKitARCore即同时定位与建图已成为众多应用与产品的核心支撑算法

5什么是SLAM？环境建模任务+位置运动计算SLAM=SimultaneousLocalizationandMapping同时定位与建图不需要环境先验信息于运动中建立环境的模型，同时估计自己的位置什么是环境？路标点的集合什么是运动？帧间6DoF的位姿变换惯性传感器无线传感器视觉摄像头设备搭载特定传感器

6SLAM基本框架主要包含五大部分传感器信息读取前端视觉里程计后端（非线性）优化全局回环检测建图

SLAM基本框架摄像头输入：相机与本体感受器7单目（Monocular）：稀疏点云，尺度不确定IMU（惯性传感器）直接