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基于案例设计的课程理论与实践综合教学探索

［摘要］新工科背景下，“工业机器人基础”课程教学不仅要提高学生的理论知识水平，还要培养理论应用能力及创新能力，现有的相关课程教学尚未实现理论与实践的紧密结合，为此，进行基于案例设计的“工业机器人基础”课程理论与实践综合教学探索。该方案通过设计案例将运动学建模、运动规划等内容应用于实际工业机器人进行离线仿真实训和实操实训，通过仿真生成轨迹的实际验证，实现仿真与实操的联合实践，并提出了相应的课程教学模式及考核方式。经过两轮课程教学发现，该课程体系可有效提升学生的理论应用、离线仿真、实际操作等综合能力。

［关键词］工业机器人基础；理论与实践综合；案例设计；课程教学模式

［基金项目］2022年度北京工业大学教育教学研究课题“新工科背景下机械工程本硕博贯通培养创新模式研究”（ER2022RCB02）；2023年度北京工业大学“三全育人”教师团队重点培育项目“‘三全育人’视域下高端装备协同创新科研育人模式研究”

［中图分类号］G642.0［文献标识码］A［文章编号］1674-9324（2024）44-0101-04［收稿日期］2024-02-02

与传统工科相比，新工科更强调学科的实用性、交叉性与综合性。在当前新工科背景下，智能制造业的快速发展对机械工程专业课程改革提出了更高的要求，其中工业机器人作为智能制造业发展的关键元素，使得“工业机器人基础”课程成为重要改革对象，现有研究在课程思政融合、实践课程设计、教学模式改革等方面进行了深入探索，如余娜［1］针对“工业机器人技术基础”课程设计了课程思政点，并探讨了具体实施过程及方法；刘小波［2］以“工业机器人基础”的矩阵初步、运动学、控制与传感技术、构造及传动原理等理论为基础，提出了包含软件计算和操作实践在内的24学时实践课程探索；黄广伟等人［3］针对新工科背景下“工业机器人技术基础”课程教学内容陈旧、教学方法落后、考核方式单一等问题提出了具体的实践教学改革措施，并从学生积极性、实践能力和毕业后平均薪资水平方面进行了改革实施与效果分析；谭文君等人［4］在加强师资力量建设、活页式高质量课程教材开发、教学模式创新方面提出了具体的“工业机器人技术基础”课程改革措施。基于以上方法的提出及应用，为提高“工业机器人基础”课程教学质量、促进适应新工科背景提供了有效的改革思路及方法。为了进一步适应新工科背景，论文提出了一种理论与实践紧密融合的混合教学课程方案，以工业机器人系统理论知识的讲解为基础，以运动规划应用为实践案例进行“离线仿真+机器人实操”相结合的实践部分方案设计，提高大学生在工业机器人创新及应用方面的综合能力，从而为推动制造业智能化转型升级提供可用人才。

一、“工业机器人基础”课程目标及内容设计

（一）课程目标设计

“工业机器人基础”的教学目的和任务是通过课堂教学和实操演示，使学生掌握工业机器人分类及相关的共性基础知识和应用分析，掌握工业机器人系统一般组成与运动原理，初步学会工业机器人运动学/轨迹规划问题求解的基本方法，掌握工业机器人控制系统和离线编程技术，通过实操演示了解工业机器人系统及典型应用，培养一定的分析能力和初步的实验能力。该目标分解为以下三个子目标。

1.掌握工业机器人基本概念、系统组成、数理基础、运动学建模及运动规划、控制系统结构与工作原理、工业机器人应用前沿案例，了解机器人基础理论及未来发展趋势。

2.了解工业机器人离线编程的特点与常见编程软件，以国产PQArt离线编程仿真软件为例进行实训仿真操作，包括实训工作站创建、工作站逻辑设定和仿真调试等操作，通过仿真实验了解离线编程的基本过程与目的。

3.以工业机器人为实操对象，感性认识机器人的工作范围与主要参数、系统构成与作用，进行TCP（工具中心点）标定，验证离线运动轨迹，明晰实际示教过程。

（二）课程内容设计

课程内容分为理论部分与实践部分，其中理论部分支撑课程目标（1），实践部分支撑课程目标（7）和（8）。图1为理论与实践内容的章节分布及关联关系图，理论部分内容分为6章，其中1～4章理论内容与机器人仿真虚拟实训内容密切相关，1～5章理论内容与实操实训内容密切相关，通过理论与实践内容呼应达到理论指导实践、实践认识理论的教学目的，提高学习质量；第6章通过技术应用案例使学生对1～5章理论内容的应用进一步加深理解，并从机器人前沿应用拓展学生创新思维。

理论部分各章节教学内容如下。

1.工业机器人概述包括：工业机器人定义；工业机器人的发展进程；工业机器人常见分类方式（按结构坐标特性、拓扑结构、智能程度、驱动方式等分类）；工业机器人典型应用（物流搬运、喷涂/焊接/激光加工、零部件装配、三维增材制造、去除材料加工、大型装备制造维修等）。

2.“工业机器人基础”知识包括：基本术语（包括关节