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基于末端六维力传感器的操作臂力位混合控制：原理、技术与应用

一、引言

1.1研究背景

随着科技的飞速发展，机器人操作臂在工业领域的应用日益广泛，从汽车制造到电子装配，从物流搬运到医疗手术，机器人操作臂正逐步替代人类完成各种复杂和危险的任务，成为推动工业自动化进程的关键力量。在众多机器人技术中，力位混合控制技术作为提升机器人操作精度与适应性的核心技术，受到了学术界和工业界的高度关注。

在传统的机器人操作中，位置控制是最为常见的控制方式，它通过精确控制机器人操作臂的关节位置，使末端执行器到达预定的空间位置。这种控制方式在一些对位置精度要求较高、且与环境无明显接触力要求的任务中表现出色，例如在电路