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作者：浙江大学邹伯敏教授

•2025-4-27•第七章离散化控制系统•1

第一节引言

如果在系统中一次或几次的信号不是连续的模拟信号，而是

在时间上离散的脉冲或数码信号，这种系统称为离散化控制系统。

由于这些离散信号是连续函数经采样后形成的，故又称这类

系统为采样控制系统。

图7-1计算机控制系统方框图

从A/D和D/A转换器看模拟量与数字量之间的转换关系，

且两者有着确定的比例关系，因而图7-1可以简化为图7-2

图7-2

图7-3

自动控制理论

采取分时处理方式，用图7-4自动控制理论

一台计算机控制多个被

控对象。

计算机控制系统的优点

1）有利于系统实现高精度

2）有效地抑制噪声，提高了系统抗扰动的能力

3）不仅能完成复杂的控制任务，而且易于实现修改控制器的参数

4）有显示、报警等多种功能

分析离散系统的常用方法有两种：Z变换法和状态空间分析法。

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第二节信号的采样与复现

把连续信号变成脉冲或

数字序列的过程叫做采

样，把采样后的离散信f(kT)

号恢复为连续信号的过

程称为信号的复现。

采样过程

自动控制理论图7-５

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式中：

f*(t)f(t)(t)

，KT—脉冲出现时刻T



（7-2）f*(t)(tkT)

（7-1）k



图7-６f*(t)f(kT)(tkT)

自动控制理论k

考虑当t0时，f(t)=0，则有

（７-３）

*

自动控制理论f(t)f(kT)(tkT)

k0

自动控制理论

(tkT)─脉冲产生的时刻；f(kT)─KT时刻的脉冲强度；

把窄脉冲信号当理想脉冲信号处理是近似的，也是有条件的。

二、采样定理

设用于调制器载波的窄脉冲信号为P；T(如t)图7-8所示。用傅立叶级

数表示为



（）

jkst7-4

PT(t)ake

k

k

Tsin

jkt

121es1