自动控制原理微分方程.pptxVIP

§2.1控制系统的微分方程§2.1.1线性系统与非线性系统§2.1.2微分方程的列写§2.1.3系统元件间的负载效应§2.1.4系统非线性微分方程的线性化

012.1.1线性系统与非线性系统02对于任意系统，都可以用下方程来描述

任取系数ai和bj是常数时，系统为线性定常系统。01任取系数ai和bj是时间t的函数时，系统为线性时变系统。02任取系数ai和bj是输入量、输出量及它们的导函数，或是时间t的其他函数形式时，系统为非线性系统。03

设有一个物理系统，01单独对它施加输入xi1(t)时，02输出为x01(t)；03单独施加输入为xi2(t)时，04输出为x02(t)；05同时施加输入axi1(t)和bxi2(t)时，06若输出为ax01(t)+bx02(t)，07则系统为线性的。08叠加原理

01线性、非线性这一系统特性并不随系统的表示方法而改变，因为它只是系统本身的固有特性。03线性系统满足叠加原理02线性系统与非线性系统的根本区别表现为：04非线性系统则不满足叠加原理

对一个线性系统，一个输入的存在并不影响由另一个输入引起的输出，即对线性系统而言，各个输入产生的输出是互不影响的。01因此，在分析多个输入加在系统上而引起的总输出时，可以先分析由单个输入产生的输出，然后把这些输出叠加起来即可。02当输入作用在系统不同部位时，系统的输出仍然是各输入所引起的输出的叠加。03意义：04

例1机械方面:组合机床动力滑台铣平面01例2电学方面:无源网络02列写微分方程的步骤032.1.2微分方程的列写

例1机械方面:组合机床动力滑台铣平面

F轴—切削力的轴向分量Fc—阻尼力Fk—弹性恢复力其中，根据牛顿第二定律∑F=ma，得

同时进行等量的代换（变量更换）：

例2电学方面:无源网络

由基尔霍夫定律和欧姆定律

对（4）求导

据系统的工作原理明确输入量、输出量。将系统划分成若干环节，从输入端开始，根据物理学定律每一个环节列写一个方程。（考虑负载效应）将各方程中的中间变量消去，求出描述输入量和输出量之间关系的微分放程。列写微分方程的步骤:

在列写元件的微分方程或求出系统的微分方程时，对非线性项应加以线性化。将微分方程标准化；将与输入有关的各项放在方程等式右边；与输出有关的各项放在方程等式左边，各阶导数项按降幂排列。标准形式如下:

在列写微分方程时，要考虑相邻元件的负载效应。1那么，什么是负载效应?2对于由两个物理元件组成的系统而言，若其中一个元件的存在，使另一元件在相同输入下的输出受到影响，则如前者对后者施加了负载。3因此，这一影响称为负载效应或称耦合。42.1.3系统元件间的负载效应

例1:两个由质量、弹簧串联而成的振动系统。

01即m1,k1是一单自由度系统02其动力学方程为：1)当m2,k2不存在

2)将m2,k2接在m1与k1上时，组成图示两自由由度系统。则有：其动力学方程为：

3)若不计m2的运动对m1的影响。则有：则动力方程为：

例2：有两级串联的RC电路组成的滤波网络

1)计R2与C2存在影响R1与C1的输出电流i1

2)不计R2与C2存在影响R1与C1的输出电流i1

若R=R=R、C=C=C，并记RC=T，则所以未计负载效应是错误的

2.1.4系统非线性微分方程的线性化A系统通常都有一个预定工作点即系统处于某一平衡位置。B对于自动调节系统或随动系统，只要系统的工作状态稍一偏离此平衡位置，整个系统就会立即作出反应，并力图恢复原来的位置。C系统各变量偏离预定工作点的偏差一般很小。D

因此只要作为非线性函数的各变量在预01定工作点处有导数或偏导数存在，那么02就可以在预定工作点处将系统的着一非03线性函数以其自变量的偏差形式展开成04泰勒级数。05如果此偏差很小，则级数中06此偏差的高次项可以忽略只剩下一次项，07最后获得此偏差为变量的线性函数。08

例:单摆系统

123定义：设函数f(t)当t=0时有定义，而且积分存在，则称F(s)是f(t)的拉普拉斯变换。简称拉氏变换f(t)称为F(s)的拉氏逆变换。记为：123拉普拉斯变换

2.常用函数的拉氏变换：1/(s+a)coswt1/ssinwtf(t)δ(t)F(s)1(t)f(t)tF(s)1ABCD

3.拉氏变换的基本性质(1)线性性质原函数之和的拉氏变换等于各原函数的拉氏变换之和。则有f(0)为原函数f(t)在t=0时的初始值。若则(2)微分性质推论：

(3)积分性质则推论：式中01时，则当t=0时的值。03若为积分02

(4)终值定理。原函数的终值等于其象函数乘以s的初值(5)初值定理：