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【倒立摆系统的状态空间模型与LQR控制12000字】.doc

【倒立摆系统的状态空间模型与LQR控制12000字】.doc

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    倒立摆系统的状态空间模型与LQR控制

    目录

    TOC\o1-3\h\z\u摘要 I

    第一章绪论 1

    1.1研究背景及意义 1

    1.2研究现状 1

    第二章相关概述 3

    2.1PID控制器概述 3

    2.2PID的控制规律 4

    2.3PID调节器 5

    2.3.1比例调节 5

    2.3.2积分调节 5

    2.3.3微分调节 6

    2.4lqr控制系统概述 7

    2.5极点配置的提出 8

    2.5.1期望极点的选择 8

    2.5.2极点配置需要注意的问题 9

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