【《非线性系统自适应控制中的辅助函数设计（论文）》8300字】 .pdfVIP

第二章一类非线性约束系统的自适应动态面控制器设计

2.1问题描述

考虑如下未知虚拟控制系数和死区的非严格反馈非线性系统：

*=(可)想+/；(甬)+4。)

E=(互)冯+£(瓦)+刁2。)

上3=?3(元3)/()+£()+4(，)

y=z(2-1)

定义司[知...，改T。Rz(/=1,2,3)和yGR分别作为状态向量和系统输出。要求系统状态不违反约

束，即闵〈九，其中，儿0=1,2,3)是正数。特别是，九大于期望输出伉|的上确界，即，

RLp?4.幻(初:RtR(幻(石片°，/1，2,3)和万()：R〃tR是未知的光滑非线性函数。

/()表执行器非线性，假设为未知死区。顷(1=1,2,3)是满足凤。)|#的未知有界时变扰动。

从这些规定可以认识到本文旨在设计一种有效的自适应模糊跟踪控制器，用于具有未知虚拟控制系

数和不对称死区的系统，以满足以下条件(赵欣怡，孙奕和,2021)：

(1)系统输出可以实现对参考信号的跟踪。

(2)不违反对全状态的约束，并且所考虑的系统中存在的其他信号是有界的。

2.2控制器设计

为了解决全状态约束问题，采用了以下tan类型的BL：

tan[|Z,(0)|=1,2,3

〃I瓦J(2-2)

有：z,.=x,._%_](/=1,2,3)(2_3)

用a—表示/1,2,3的虚拟控制信号，特别是，％)月。

如果我们对状态没有约束，根据洛必达法则的规定，它认为(刘和宇，徐晨曦,2022):

通过对所考虑的系统(2-1)执行反推过程，可以基于上述坐标变换(1-3)获得所设计的控制器和参数自

适应律。详细的控制器设计过程如下所示。

步骤1：定义李亚普诺夫函数VI如下(高晓琳，郑佳琪,2021):

5

K=ZiSec2+fi{xn)-yd+di(tS)-^^--^L.

(2-5)

在这等情况下未知函数片（丸）-丸可以表示为（李志豪，赵萱,2021）:

才（丸）-丸=矿％（对力）+弓（丸，力）

(2-6)

22

式中|^0|^；和^是常数，利用模糊基函数的性质（ie,勾^赤+亏是正数），

伊Wi（丸，力）

有:(2-7)

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