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激光雷达三维点云数据配准技术：原理、挑战与创新应用

一、引言

1.1研究背景与意义

随着科技的飞速发展，激光雷达技术在过去几十年间取得了显著的进步，已成为获取三维空间信息的重要手段。激光雷达（LightDetectionandRanging，LiDAR），是一种集激光、全球定位系统（GPS）和惯性导航系统（INS）三种技术于一身的系统，其工作原理是通过发射激光束并测量反射光的运行时间来确定目标的距离，进而获取周围环境的三维实景数据。这些数据以点云的形式呈现，每个点包含了目标物体的空间坐标信息，为后续的分析和处理提供了基础。

激光雷达技术的发展历程可以追溯到20世纪60年代，美国