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深海AUV安全抛载技术研究

摘要

海洋是全球变化的关键地区，因此通常被视为全球系统运作的重要观察点和研究领

域。科研人员已深入研究海洋对全球变化的影响。目前，各国在这些地区的研究和调查

正逐渐扩大和深化，特别是在水下的资源勘测，投资在逐年增加。

考虑到海洋的广阔区域和其对全球的重要性，使用自主式水下机器人（AUV：

AutonomousUnderwaterVehicle）已成为这些研究的关键、高效和具有巨大潜力的技术

途径。在海洋勘测中，AUV的安全性尤为重要，特别是在深海，AUV的安全面临更大

的挑战。因此，研究深海AUV安全抛载系统的安全性具有重要的研究价值和实用意义。

本文针对深海AUV安全抛载技术，进行以下研究内容：

1AUV

（）根据深海环境对的特殊要求，对抛载系统进行功能性和技术性进行分析，

确定技术指标以及技术方案；为确保压载在挂载和释放过程中的安全性，进行抛载机构

执行部件的力学性能进行计算分析；为保证AUV在上浮过程的安全性，设计研究一种

浮力材释放机构使AUV减速上浮；考虑到极地环境水面覆盖冰层导致水下通信困难，

设计研究一种信标释放机构用于释放信标增强AUV水下通讯能力；从安全性的角度论

证抛载系统各部分的设计方案并确定整个系统的最终方案。

2AUV

（）针对在母船上布放置水面过程中可能遇到海浪击打的影响产生抨击力从

而导致压载脱落的问题，利用star-ccm+对压载块进行入水冲击仿真，对提取的数值模型

进行网格无关性验证以及时间步长无关性验证，针对不同海况、不同的入水初速度对压

载进行数值模拟仿真，得到入水初速度和最大抨击力之间的变化关系。

（3）针对AUV在极端情况下发生内爆导致AUV瞬间失去浮力，为应对这一突发

情况，研究一种利用水压驱动的作动器；对设计的水压作动器结构组成进行分析；对大

O

力马线的强度和变形进行仿真模拟；对型密封圈进行仿真模拟，研究其在高压环境下

静摩擦力和水压的内在关系。

445°

（）对本文研制的抛载机构进行试验研究，对抛载机构的倾角状态下的抛载能

力进行实验验证，对抛载机构的最大挂载能力进行试验验证，对抛载机构的最小抛载重

量进行实验验证；对O型密封圈在不同压力下的静摩擦力进行实验研究；对不同线径的

OO

型圈的最大静摩擦力进行实验研究，对不同轴径的型圈静摩擦力进行实验研究。

关键词：深海AUV；抛载机构；抨击力；数值模拟

深海AUV安全抛载技术研究

ABSTRACT

Theoceanisakeyareaforglobalchangeandisthereforeoftenregardedasanimportant

observationpointandresearchareafortheoperationofglobalsystems.Researchershave

delvedintotheoceansimpactonglobalchange.Atpresent,theresearchandinvestigationof

variouscountriesintheseareasaregraduallyexpandinganddeepening,especiallyin

underwaterpolarexploration,andinvestmentandresourcesarealsoincreasingyearbyyear.

Therefore,in-depthresearchonthestruc