工业机器人操作调整工（中级、高级）第八单元 高级维护与保养.pptxVIP

第一节机器人日常保养

培训目标

1.能够处理机器人故障

2.能够更换机器人的润滑脂、机械和电气零部件;一、机器人故障处理;第八单元高级维护与保养;第八单元高级维护与保养;二、机器人维护与保养

1.机器人机械结构与故障诊断

(1)机械臂机械臂是工业机器人的机械结构部分,是机器人的主要承载体和直观的动作执行机构。

1)机械臂组成。;①基座。

②腰部。

③手臂。

④手腕。

2)本体轴。

(2)驱动装置驱动装置是指机械臂运动的动力装置,它的作用是提供工业机器人各部位动作的原动力,相当于人体的肌肉。;第八单元高级维护与保养;基本结构。

2)工作原理。;①位置控制。一般是通过输入脉冲的个数确定转动的角度。

②速度控制。通过外部模拟量(电压)的输入或脉冲频率控制转速。

③转矩控制。通过外部模拟量(电压)的输入或直接的地址赋值控制输出转矩的大小。

(3)传动装置当驱动装置不能与机械结构系统直接相连时,则需要通过传动装置进行间接驱动。;1)谐波减速器。

①基本结构。;②工作原理。;2)RV减速器。

①基本结构。;②工作原理。;2.日常维护

1)周边设备是否可以正常工作。

2)每个轴的抱闸是否正常。

3)控制器的通风效果是否完好。

4)连接机械本体的电缆是否正常。

5)机器人本体上的盖板和附加件是否松动。

6)清除机器上的灰尘和杂物。

7)机器人各关节处是否有油液渗出。

8)补充机器人减速器的润滑油或更换润滑油。

9)必须在起动机器人之前确认机器人是否处在原点位置,严禁在非原点位置起动机器人。

10)作业结束后,必须关闭电源、关闭气阀、清理设备、整理现场。

11)观察机器人运行过程中各轴有无异常抖动,有无异常响声。;12)观察机器人运行电流,与之前数据做对比,看是否明显变大(两次对比需运行同一程序)。

13)观察机器人运行程序时是否正常流畅连贯,无抓取位置不良或焊缝偏移等问题。

14)在机器人手动状态下检查电动机温度是否异常。(注意高温)

15)检查本体电缆防护套有无损坏(恶劣环境高温烫伤或金属割伤),电动机插头、手腕油封周围是否有异物(切屑和飞溅易导致异常磨损及漏油)。

16)???体电缆表皮及防护检查。

17)示教器电缆有无压坏破损,电缆与示教器插头是否紧固,示教器电缆是否过度扭曲。

18)控制柜出风口是否积聚大量灰尘,造成通风不良。

19)控制柜内风扇是否正常转动。

20)控制柜到本体电缆是否有压坏破损,控制柜地面,走线槽内是否有积水。

21)示教器急停按钮、控制面板急停按钮、外围急停按钮、安全防护装置、围栏动作是否有效可靠。;22)确认三相电压是否正常,测量线电压和相电压在正常范围内,接地良好。

23)检查机器人控制柜现场环境整洁。

3.零部件更换

编码器电池更换机器人各轴的位置数据,通过后备电池保存。

利用内六角扳手拆除电池盒盖的4个内六角螺钉,如图8-9所示。

2)取下密封垫,用一字槽螺钉旋具拧松沉头螺钉,取下电池盒盖,如图8-10所示。;3)拉动电池盒中央的棒条,取出电池,如图8-11所示。

4)按照相反步骤予以装配,如图8-12所示。注意电池的正负极性。

(2)润滑脂更换减速器是机器人本体中的重要组成部件,因此需要进行定期维护,其维护工具见表8-3。;第八单元高级维护与保养;1)必须使用指定的润滑脂,否则,可能会导致减速器损坏等故障。

2)应彻底擦掉粘在地板和机器上的润滑脂,以免滑倒和引发火灾。

3)当使用供脂用组件时,为了使搓管内的润滑脂变为软的状态,通常在注射器里填充必要的润滑脂。

1)切断控制装置电源。

2)取下供脂口的密封螺栓。

3)用注射器将润滑脂补充到规定量。

4)必须更换新的密封螺栓。;第八单元高级维护与保养;第二节周边设备维护与保养

培训目标

1.能够对机器人液压系统进行维护

2.能够对机器人气动系统进行维护

3.能够对物料输送装置进行维护

4.能够对机器人配套设备进行维护;一、机器人液压系统维护

液压系统日常检查

(1)泵起动前的检查

外观检查。

2)油量控制。

3)油温控制。

4)油压控制。

(2)泵起动中和起动后的检查对于冬季液压油黏度高的情况和溢流阀处于调定压力状态时的情况,泵的起动要特别慎重。

流量控制。

2)管道是否堵塞。

3)确认各个阀的动作情况。;(3)运行中和停车时的检查在起动过程中,如果泵无输出应立即停止运行,检查原因,排除故障;当泵重新起动、运行后及停车时,还需做如下检查。

汽蚀检查。

2)振动检查。

2.液压系统维护

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