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一 比例积分微分作用规律
定义
比例积分微分作用规律是指把比例、积分和微分作用组合在一起，构成了比例积分微分作用规律（PID）。在PID作用规律中，仍以比例作用为主，吸收积分作用能消除静态偏差以及微分作用能实现超前控制的优点，功能最为完善。基于这种作用规律的调节器--比例积分微分（PID）调节。PID调节器是控制系统中最理想的调节单元。
其中，K为比例系数，Ti为积分时间，Td为微分时间。
Ti=∞，则积分作用切除；Td=0，则微分作用切除。
一 比例积分微分作用规律
开环阶跃特性
t
o
e
比例积分微分作用规律开环阶跃响应特性
p(t)
B
A
o
t
当对调节器施加一个阶跃的偏差输入信号后，它首先有一个较大的比例加微分的阶跃输出（+），然后微分输出逐渐消失。当微分输出消失到接近比例输出时，积分输出才不断地显现出来，使调节器输出不断增加。
e(t)
一 比例积分微分作用规律
具有比例作用调节及时、积分作用消除静态偏差和微分作用
超前控制的优点。
特点
PID参数整定
1、往往令TiTd长，大致为Ti=4Td~5Td
2、PI调节器加入微分作用后，可把原来整定的比例带PB和积分时间Ti都减小一点。（微分作用可减小最大动态偏差，为了缩短过渡过程时间，可以减小PB和Ti）
一 比例积分微分作用规律
PID参数整定
3、微分作用在某些时候应避免应用。如机舱中的锅炉水位等液位控制系统，若采用PD调节器，则会因D作用的敏感性，使得在船舶摇晃波动时，给水阀的调节过于频繁。造成水位的大起大落，不利于对水位的稳定控制。
4、若要切除PID调节器中的积分作用，则可设置Ti等于无穷大，同样若想切除微分作用，则可令Td等于零。
一 比例积分微分作用规律
PID参数整定
PID作用选取原则
若被控量的稳态精度要较高，则调节器中应加入?I
若控制对象惯性较大，则调节器应加入?D
若控制对象惯性较大且要求较高的静态指标，则应加入?I、D
一 比例积分微分作用规律
PID参数整定
各种控制过程常用的控制规律如下：
液位：滞后不大，一般控制要求不高
用P或PI控制规律。
流量：滞后很小，时间常数小，测量信号中杂有噪音
用PI控制
压力：介质为液体的滞后较小，介质为气体时的滞后中等。
用P或PI控制规律。
温度：容量滞后较大，时间常数大。
常用PID控制规律。
二 电动PID调节器
电动PID调节器一般做成电路板形式，内部一般采用运算放大器、电阻和电容等元器件组成。通过各元器件电路的设计，来实现比例积分微分等环节。
A1：比例作用
A2：积分作用A3：微分作用A4：加法器
调节器的输出在整体上对输入具有比例、积分和微分的作用。调整R4、R2和R5的阻值可以分别调整比例、积分和微分的作用强度。
三 数字PID调节器
数字PID调节器是指调节器的作用规律通过在计算机中软件编程实现。
三 数字PID调节器
船舶机舱中越来越多的参数控制系统采用微型计算机进行控制。
控制单元采用了单片机系统。被控对象输出的被控量由测量单元和信号处理电路转换成标准电压信号，再经过单片机系统的模/数（A/D）转换电路转换成数字量。设定值在单片机系统上通过键盘与显示装置进行数字设定。单片机将设定值与测量值比较获得偏差，调用控制算法程序计算出控制量，并由数/模（D/A）转换电路转换成模拟量输出，经放大后驱动执行机构动作，作用于被控对象，形成闭环控制。
三 数字PID调节器
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