双臂工业机器人结构设计与运动特性深度解析：理论、实践与优化.docx

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2025-05-01 发布于上海
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双臂工业机器人结构设计与运动特性深度解析：理论、实践与优化

一、引言

1.1研究背景与意义

工业机器人的发展历程是一部不断创新与突破的科技进步史，其起源可追溯至20世纪中叶。1954年，美国人乔治?德沃尔（GeorgeDevol）设计出第一台可编程的机器人“尤尼梅特”（Unimate），并于1961年在通用汽车的生产车间投入使用，主要负责搬运汽车零部件，这一开创性应用标志着工业机器人正式登上历史舞台，拉开了其在工业生产领域广泛应用的序幕。此后，工业机器人技术不断演进，从最初仅能执行简单重复任务的第一代可编程机器人，逐渐发展为具有对外界信息反馈能力的第二代感知机器人，直至具备自主