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机载主子惯导传递对准与误差补偿研究

摘要

传递对准技术作为动基座初始对准的一个重要分支，历来都是热门的研究方向。该

技术应用于机载主子惯导的传递对准中时，由于飞机受到气流、自身机动等影响，机翼

不可避免会产生挠曲变形，挠曲变形通常是复杂且未知的，与外界环境、机身材料等有

莫大的关系，难以对其进行准确建模，这就会对姿态匹配、角速度匹配等传统的传递对

准方法的对准精度造成一定的影响。因此，本文针对基于相对惯性导航的传递对准进行

研究，该传递对准方法无需对挠曲变形进行建模，通过计算不同惯导间的相对运动实现

传递对准，并可获得较高的对准精度。论文的主要研究内容如下：

（1）介绍了惯导系统常用坐标系、参数的定义与坐标系之间的转化关系，对传递对

准中的误差源进行了分析，建立惯性器件误差模型、杆臂效应误差模型、挠曲变形误差

模型，简介卡尔曼滤波理论并列出其基本方程，推导相对惯性导航数值更新方程，包括

相对姿态更新、相对速度更新、相对位置更新，并仿真验证了数值更新算法的正确性，

为后续基于相对惯性导航的传递对准研究奠定了基础。

（2）对相对惯性导航传递对准展开研究，首先介绍飞机常见的三种机动方式，作为

后续仿真实验的轨迹，推导了相对惯性导航传递对准与速度加姿态匹配传递对准的系统

方程与量测方程，仿真验证两种传递对准在飞机常见机动下的传递对准效果并进行对比

分析，由于姿态匹配受到挠曲变形影响，额外对其进行了挠曲变形建模补偿并进行仿真

分析对比，明确相对惯性导航传递对准的性能特点。通过半物理仿真实验的方式对相对

惯性导航传递对准与速度加姿态匹配传递对准的效果进行了对比。

（3）介绍分段线性定常方法(PWCS)与奇异值分解法可观测性分析的理论，画出相

对惯性导航传递对准系统初始状态可观测度直方图，统计各个系统状态分量的可观测度，

并与第三章仿真结果进行对比，验证基于PWCS的奇异值分解法可观测性分析应用于相

对惯性导航传递对准系统可观测性分析的可行性，去除可观测度低的状态分量，设计降

维的相对惯性导航传递对准模型。

（4）针对现有的线性相对惯性导航传递对准模型无法处理初始相对姿态角为大失

准角或大方位失准角的情况，重新推导非线性相对惯性导航传递对准系统方程，采用无

迹卡尔曼滤波处理其非线性，仿真验证非线性相对惯性导航传递对准模型处理小失准角、

大失准以及大方位失准角的有效性。建立多节点相对惯性导航传递对准网络，给出机翼

挠曲变形力学模型与子节点冗余量测的构建与故障检测方法，仿真验证了单节点故障的

哈尔滨工程大学硕士学位论文

情况下，故障检测方法的有效性以及采用冗余量测替代故障量测后相对惯性导航传递对

准网络的容错性能。

关键词：传递对准；相对惯性导航；可观测度；大失准角；多节点；故障检测

机载主子惯导传递对准与误差补偿研究

Abstract

Asanimportantbranchoftheinitialalignmentofmovingbase,transferalignment

technologyhasalwaysbeenahotresearchdirection.Whenthistechnologyisappliedtothe

transferalignmentoftheairbornemaster/subinertialnavigationsystem,thewingwill

inevitablyproduceflexuredeformationduetotheinfluenceofairflowandself-maneuverability,

etc.Generally,theflexuredeformationiscomplexandunknown,andhasagreatrelationship

withtheexternalenvironmentandfuselagematerials,soitisdifficulttoaccuratelymodelit.