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海上能源站无人巡检路径规划与跟踪控制方法研究

摘要

近些年来，大批能源站和海上平台落成并投入使用。为了使海上能源站能够长期

安全有效运行，对能源站的定期检查维护是必不可少的。随着智能算法和机器人的发

展，使用水下无人航行器（UnmannedUnderwaterVehicle，UUV）来完成这项工作逐渐

成为一种有效的技术发展应用新趋势。本文以欠驱动UUV非线性系统进行自主巡检为

研究背景，重点研究了带有环绕巡检能力的UUV路径规划与轨迹跟踪控制问题，论文

具体研究内容如下：

首先，分析了海上能源站巡检过程中的整体检测任务规划，建立了UUV运动学模

型、动力学模型和扰动模型。对场景任务进行分解，主要目标是围绕能源站桩基和周

围缆线的路径规划和轨迹跟踪：然后，建立固定坐标系和运动坐标系，并根据UUV的

实际运动特性建立运动学方程，然后基于牛顿运动定理和欧拉方程建立动力学方程，

分析实际场景下的UUV所受的力和力矩得到精简的动力学方程；最后分析了UUV在

实际环境中受到的外界干扰以及扰动模型。

然后，针对桩基的全包围巡检要求，设计了基于内层聚类蚁群算法对能源站巡检

进行全局路径规划。提取桩基和缆线的虚拟点建立环境模型，实现了基于优化参数的

蚁群算法对UUV的路径规划。针对传统蚁群算法无法实现围绕巡检的问题，设计了内

层聚类蚁群算法来实现对桩基的全包围巡检，并且改进了信息素更新策略，加入了精

英蚂蚁和基于排序的奖惩策略等提高了算法的全局搜索能力和收敛速度。

再次，针对传统动态窗口框法(DynamicWindowAlgorithm，DWA)可能会出现与桩

基距离过小和转弯路径不平滑的问题，应用了改进后的DWA进行了巡检过程中的局

部路径规划。针对基础DWA算法仿真结果中出现的不足提出了以下改进：建立前视

声呐模型获取周围环境桩基距离信息；结合UUV的运动学模型实现与桩基外壁保持

理想距离的功能；加入了下一个目标点的方向引导是路径更加平滑。最后在建立的桩

基地图仿真检验该改进算法局部环绕巡检能力。

最后，为了减小定常海流和不同速度对控制精度的影响，设计了自适应预测时域

模型预测控制算法对UUV水平面二维轨迹跟踪。首先针对UUV模型非线性的特点，

在系统线性化时将UUV模型进行泰勒分解，以提高控制精度；针对定常海流干扰，设

计MPC控制器时，在速度环带入海流模型，将其干扰等效为流体与UUV之间的相对

速度，仿真验证了传统模型预测控制器的性能。然后分析不同预测时域对跟踪精度和

稳定性的影响，进行多次仿真实验拟合出了不同速度条件下的模型预测算法控制器的

哈尔滨工程大学专业学位硕士学位论文

最优预测时域，并提出了基于当前速度的自适应预测时域模型预测控制器，仿真实验

验证了该改进控制算法的跟踪控制能力、抗干扰能力和系统稳定性。

关键词：水下无人航行器；路径规划；轨迹跟踪；模型预测控制

海上能源站无人巡检路径规划与跟踪控制方法研究

Abstract

Inrecentyears,alargenumberofenergystationsandoffshoreplatformshavebeen

completedandputintouse.Regularinspectionandmaintenanceofoffshoreenergystations

areessentialfortheirlong-termsafeandeffectiveoperation.Withthedevelopmentof

intelligentalgorithmsandrobots,usingUnmannedUnderwaterVehicles(UUV)tocomplete

thistaskhasgraduallybecomeaneffectivenew