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基于耦合特性的桁架机器人结构优化与性能提升研究

一、绪论

1.1研究背景与意义

在工业4.0和智能制造的大背景下，工业机器人作为实现自动化生产、提升生产效率与质量的关键装备，在制造业中扮演着日益重要的角色。桁架机器人作为工业机器人中的一种重要类型，凭借其独特的结构和性能优势，被广泛应用于汽车制造、电子加工、机械加工、物流仓储等众多领域。

桁架机器人通常由横梁、立柱、滑块、导轨、驱动装置以及控制系统等部分组成，具有结构简单、刚度高、承载能力强、运动精度高、速度快等优点。其笛卡尔坐标系的结构形式，使得它在三维空间内能够实现精确的定位和运动控制，能够高效地完成物料搬运、机床上下料、加工装配、分