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基于可拓控制的车道保持与偏离辅助系统优化研究

一、引言

1.1研究背景与意义

随着科技的飞速发展，汽车智能化已成为当今汽车行业发展的重要趋势。智能辅助驾驶系统作为汽车智能化的核心组成部分，正逐渐从概念走向现实，并在提升驾驶安全性和便利性方面发挥着日益重要的作用。在众多智能辅助驾驶功能中，车道保持和车道偏离辅助系统以其在预防交通事故、保障行车安全方面的显著优势，受到了广泛关注。

车道偏离是导致交通事故的重要原因之一。据美国联邦公路局估计，2002年美国所有致命交通事故中，有44%与车道偏离相关，并且车道偏离也是车辆侧翻事故的主要诱因。在实际驾驶过程中，驾驶员可能会因疲劳、注意力不集中、