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基于双目视觉的UUV巡线控制方法研究

摘要

在最近几年，鉴于海底管线常年处于复杂的海底环境下运行，定期进行管线的监

控和维护显得尤为关键。无人水下航行器（UnmannedUnderwaterVehicle，UUV）配备

的水下视觉系统能够如同人眼般识别目标管道和海缆的具体位置，并向UUV提供目标

物精确的位姿信息。通过配合高效的巡线控制系统，UUV能够精确地跟踪并导航至海

底管道或电缆的位置。本研究围绕UUV自动接近并定位至水下目标，进而到达指定作

业位置和姿态的场景，探讨了基于双目视觉的UUV自动巡线控制技术。本文的研究重

点包括：

首先，构建了惯性坐标系和本体坐标系。考虑到UUV的运动学和动力学属性，在

这两种坐标系下分别推导了UUV的六自由度运动学模型和动力学模型；对数学模型进

行合理简化，并给定ODIN模型参数，为后文的轨迹跟踪设计和仿真实验奠定数学模型

基础。

接下来，描述了UUV配备的双目汇聚视觉系统的组成部分及其在UUV上的配置

方式。利用三维重建技术，系统能够精确计算出目标物的三维特征点坐标。考虑到

UUV的实际操作位置及其与目标管线的位置和姿态的差异，本研究评估了UUV操作需

求与目标位置的相互依赖性。通过坐标变换，本研究明确了UUV所需的三维操作位置

和对应姿态。

再次，研究了时变洋流中欠驱动UUV的轨迹跟踪控制问题，并提出了一种新的基

于观测器的非奇异矢量场（ONVF）引导律。通过高维引导律的设计，将水面航行器的

运动状态扩展到三维，避免了传统矢量场的奇异性。此外，引入扩展状态观测器来估

计未知时变洋流和摆动速度引起的总运动学不确定性干扰项。所提出的ONVF引导律

能够应对未知的运动学扰动，提供实时制导信号。此外，还开发了神经网络控制器来

准确跟踪所需的引导信号。通过对比仿真实验验证了制导与控制系统的有效性。

最后，针对上述已经通过双目视觉系统给定的位置和姿态信息，设计了一种基于

非线性模型预测控制和自适应积分滑模的双闭环轨迹跟踪控制器。基于位置和姿态误

差设计外环非线性模型预测控制器生成虚拟的期望速度指令并将其传入内环控制器。

基于速度和角速度跟踪误差设计内环自适应快速积分终端滑模控制器结合径向基函数

（RBF）以及扰动观测器来逼近系统模型参数和环境扰动的不确定性，并基于李雅普

诺夫方法证明了闭环系统的稳定性。该控制器结合了MPC显示处理约束和SMC的鲁

哈尔滨工程大学硕士学位论文

棒性的优点，能够更好地满足无人水下航行器的运行要求。

关键词：水下无人航行器；双目视觉系统；轨迹跟踪；模型预测；滑模控制

基于双目视觉的UUV巡线控制方法研究

ABSTRACT

Inrecentyears,withthecontinuousdevelopmentofmarineresourcesandtheongoing

constructionofsubmarinepipelines,thenumberandinstallationdepthofsubmarinepipelines

havebeenincreasing.Itisthereforecrucialtoregularlymonitorandinspectsubmarinepipelines

duetotheirlong-termoperationincomplexunderwaterenvironments.TheUnmanned

UnderwaterVehicle(UUV)equippedwithunderwatervisionsystemscandetectandprovide

high-precisiontargetpipelineandcableposeinformationtotheUUV,similartohumaneyes.

Whencombinedwithaneffectiveline-followingcontroller,itcan