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基于优化算法的水下高精度声学定位方法研究

摘要

长基线水声定位系统以其广泛的定位范围和高精度著称，但该系统的定位精度会

受到阵元位置精度、水文条件以及时延估计精度等因素的影响。本文旨在对定位的关

键技术进行研究，来提高水下目标的长基线定位精度。

由于水下声速随深度变化明显，且水下声线传播情况复杂，如果在整个水域只选

取一个固定的平均声速来解算目标位置，定位误差会偏大。针对此问题，本文研究声

线修正算法。首先，基于Snell折射定律研究声线追踪算法，然后研究更适合实时解算

的有效声速法。有效声速法根据水文仪测量的声速剖面，建立有效声速模型，用有效

声速代替平均声速参与定位解算。利用仿真和对湖试数据的处理验证了有效声速法的

有效性。

若不同阵元发射的信号在较为接近的时间内到达目标，会影响信号检测和译码，

从而影响时延估计精度，因此需要为不同阵元设置不同的发射延时。并且在对运动目

标进行定位时，在接收信号时刻解算出的目标位置应为阵元发射信号时刻的目标位置。

针对上述问题，本文研究运动补偿算法，该算法首先建立目标的运动模型，并依此建

立目标连续两帧间的运动关系，然后设计一个关于目标位置和速度的代价函数，沿代

价函数的负梯度方向搜索代价函数最小值，此时与代价函数最小值对应的目标位置与

速度即为目标的真实位置与速度。利用仿真和湖试数据处理验证了该算法的有效性。

对于多阵元的长基线定位场景，在对运动目标定位时，需要根据目标位置选取合

适的阵元参与解算，以保证目标处于所选阵元构成的基阵中心附近以提高定位精度，

并要避免时延估计误差较大的阵元参与定位解算。针对此问题，本文提出一种基于水

平精度因子(HorizontalDilutionofPrecision,HDOP)的选元方法，称为HDOP-KF算法。

该方法以HDOP作为定位精度的评价标准，计算不同阵元组合的HDOP，选取HDOP

最小的组合解算目标位置。然后利用卡尔曼滤波器预测目标位置，当预测值与解算值

相差较大时，选择HDOP次小的阵元组合重新解算，重复此过程直至预测值与解算值

的差小于设定门限，得到最优的阵元组合和目标定位结果。通过仿真和湖试数据验证

了算法的有效性。

关键词：长基线水声定位；声线修正；运动补偿；水平精度因子；选元算法

基于优化算法的水下高精度声学定位方法研究

ABSTRACT

Longbaselineunderwateracousticlocalizationofferswidelocalizationrangeandhigh

localizationaccuracy.However,itslocalizationaccuracycanbeaffectedbyfactorsincluding

thepositionprecisionofarrayelements,hydrologicalconditions,anddelayestimation

accuracy.Thispaperaimstoenhancelongbaselinelocalizationaccuracybyinvestigatingkey

technologies.

Duetovariationsinunderwatersoundvelocitywithdepthandthecomplexityof

underwatersoundraypropagation,utilizingaveragesoundvelocityforcalculatingtarget

positionacrosstheentireunderwaterareamayresultinincreasedlocalizationerror.To

addressthisissue,thispaperstudiesthesoundraycor