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基于预测控制的海浪主动补偿系统控制方法研究

摘要

随着科技进步与社会发展，全球对能源的需求急剧增加，然而多年来对化石能源

的过度使用，导致环境污染严重、全球变暖加剧等问题，对清洁能源的开发使用成为

世界各国的共识。我国有着300万平方公里的海洋面积，海上风能资源丰富，与此同

时，恶劣的海洋环境导致海上风机故障率高，需要定期维修与保养。如何在一定海况

范围内将运维人员安全送达风电平台、降低人员伤亡概率并扩大工作时间窗口是个亟

待解决的问题，因此对海浪主动补偿技术的研究具有必要的工程意义。

首先，根据实际海上风机运维需要开展海浪主动补偿系统方案设计工作，确定系

统的组成结构以及系统参数。其中，包括对系统机械机构的确定（并联平台与串联舷

梯的混联结构）以及机械结构材料与外观尺寸的选定。对系统软硬件进行设计，包括

上位机控制系统的设计、检测系统的设计。

其次，绘制系统的结构简图并构建其坐标系，对系统进行运动学与动力学分析。

根据混联机构的结构特性，通过计算齐次变换矩阵的方式对串联舷梯的正运动学和并

联平台的逆运动学进行分析求解。针对并联平台正运动学解析法计算难度大的问题，

使用数值法对其正解进行迭代递推；使用几何法求解串联舷梯的逆运动学。建立海浪

主动补偿系统的动力学模型，对于六自由度并联平台，采用凯恩法得到并联平台的动

力学模型，推导出平台运动过程中电缸驱动杆所需提供的驱动力；针对串联舷梯的结

构特点，采用牛顿-欧拉法对其进行分析，得到各关节所需提供的力和力矩，为基于混

联机构的海浪补偿系统的控制打下基础。

接着，针对海浪主动补偿过程中执行机构的时滞问题以及船舶运动导致的力矩干

扰问题，设计了一种基于干扰观测器的模型预测控制器。针对海浪的特性，提出一种

基于NAR神经网络的海浪预测方法，并对该预测器在matlab中进行训练与仿真。使用

matlab-adams联合仿真的形式对控制算法进行验证。

最后，对系统进行试验的方案设计，依次完成对执行机构的控制测试、并联平台

的运动能力与控制测试、串联舷梯的控制与搭接测试。在一系列测试完成之后，完成

海浪主动补偿测试，对系统的补偿能力进行验证。

关键词：海浪主动补偿系统；混联机构；adams仿真；预测控制

基于预测控制的海浪主动补偿系统控制方法研究

ABSTRACT

Withtechnologicaladvancementandsocialdevelopment,theglobaldemandforenergyhas

increasedsignificantly.However,overtheyears,theexcessiveuseoffossilfuelshasresulted

insevereenvironmentalpollutionandacceleratedglobalwarming.Thedevelopmentand

utilizationofcleanenergyhasbecomeaworldwideconsensus.Chinapossessesavastocean

areaof3millionsquarekilometers,richinoffshorewindenergyresources.However,the

harshmarineenvironmentleadstoahighfailurerateofoffshorewindturbines,necessitating

regularmaintenanceandupkeep.Apressingissueishowtosafelytransportoperationand

maintenancepersonneltowindpowerplatformswithincertainseaconditions,reducethe

likelihood