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极区弱观测环境下的SINS/DVL/GNSS组合导航算法研究

摘要

随着全球变暖的不断加剧以及经济社会的日益发展，对极区的开发利用具有重大的

战略意义，已经成为各个国家关注的焦点。运载体在极区的安全航行离不开高精度高可

靠性的导航定位技术的支持，然而极区特殊复杂的自然环境易导致依赖外部信息辅助的

导航设备输出包含故障信息甚至断开，严重影响极区组合导航系统的精度与可靠性。因

此，以极区SINS/DVL/GNSS组合导航系统为对象，围绕极区组合导航系统时空基准统

一，极区外部量测设备输出故障以及断开失效下的组合导航算法等关键性技术进行研

究，主要研究内容如下：

首先，从数学模型原理入手，分析传统指北惯导在极区的适用性，研究横向惯导系

统以及组合导航滤波原理，建立基于横向系的SINS/DVL/GNSS组合导航算法框架，利

用联邦滤波对各个辅助导航设备信息进行最优融合，在极区理想环境下验证算法框架的

有效性，并对极区弱观测环境下的量测特性进行分析，挖掘关键问题，构思后续方案思

路。

其次，针对极区组合导航系统中各个传感器获取的量测信息因时空基准不统一而导

致外部量测误差增大，进而影响整个组合导航系统精度的问题，研究考虑时空基准统一

的SINS/DVL/GNSS组合导航算法方案，建立基于横向地理坐标系的时空基准统一模型，

将杆臂与时间不同步状态量增广至滤波器状态空间，利用基于奇异值分解的系统状态变

量可观测度分析方法对横向惯导进行可观测度分析，以此设计载体的机动方案，对系统

杆臂与时间不同步误差进行估计并补偿。通过设计包含杆臂与时间不同步误差的仿真条

件验证算法的有效性。

然后，针对极区复杂恶劣条件形成的弱观测环境易导致DVL和GNSS发生量测故

障，使得子滤波器局部估计值误差增大，进而影响整个联邦滤波算法最优估计精度的问

题，提出基于马氏距离的极区容错联邦滤波算法。通过公式推导研究联邦滤波分配因子

取值不同对滤波精度的影响，利用真实量测与预测量测之间差值的马氏距离构造融合系

数并引入联邦滤波信息融合算法中，自适应调整各子滤波器局部估计值在主滤波器最优

融合中的比例，抑制故障子滤波器对全局最优估计的不良影响。通过设置无故障与不同

类别故障情况的仿真条件，验证该算法的优越性。

最后，针对极区复杂恶劣环境下GNSS信号断开量测信息缺失，导致联邦滤波器中

SINS/GNSS子滤波器失效，进而使最终的组合导航系统导航参数精度和可靠性降低的问

题，研究基于NARX神经网络的量测信息估计算法。剖析极区中断量测信息对极区组

哈尔滨工程大学硕士学位论文

合导航算法的影响机理，设计NARX输入输出单元以及隐藏层结构，在GNSS信号正

常时利用LM学习算法对NARX进行不断训练，实现GNSS信号断开时NARX对位置

量测信息的实时精确的预测，通过设置GNSS信号断开条件仿真验证该估计算法的有效

性。

关键词：极区组合导航；横向惯性导航；联邦滤波；马氏距离；量测故障

极区弱观测环境下的SINS/DVL/GNSS组合导航算法研究

Abstract

Withthecontinuousintensificationofglobalwarmingandtheincreasingdevelopmentof

theeconomyandsociety,thedevelopmentandutilizationofpolarregionshavesignificant

strategicsignificanceandhavebecomeafocusofattentionforvariouscountries.Thesafe

navigationofthecarrierinthepolarregioncannotbeachievedwithoutthesupportof

high-precisionandreliablenavig