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近海捕捞ROV运动控制算法研究及软件开发

摘要

RemotelyOperatedVehicleROV

遥控式水下机器人（，）是海洋资源探索开发必不可

少的重要装备。其被广泛应用于海洋环境探测、海底资源勘探、水下考古、沉船打捞等

ROV

领域。在渔业场景下，根据作用不同可以分为环境监测机器人，捕捞机器人以及环

境维护机器人。本文研究对象为近海捕捞ROV。本文结合国内外相关类型捕捞ROV的

设计经验以及被广泛应用于ROV领域的运动控制方法，针对本文中近海捕捞ROV的

运动需求，研究该捕捞ROV在海洋牧场环境下的运动控制算法，使得捕捞ROV可以在

海洋环境与捕捞装置干扰的情况下，精准高效完成捕捞作业。设计并开发了该捕捞ROV

的软件系统。

首先，建立了捕捞ROV运动学模型。对捕捞ROV的受力情况与运动功能做了详细

的分析。捕捞ROV主要受到的外力有重力、浮力、推进器产生的推力、粘性水动力、

惯性水动力以及脐带缆和外界的干扰力及力矩。根据Fossen等学者提出的水下机器人

矢量化建模方法，结合本文捕捞ROV结构参数与水动力系数，在合理的运动假设的前

提下，构建出了捕捞ROV的动力学模型。根据此数学模型，搭建捕捞ROV运动仿真程

序，进行了捕捞ROV纵向运动、横向运动、垂向运动以及转艏运动的仿真试验。

其次，介绍捕捞ROV的作业流程，根据其作业需求，分析其主要的运动控制模式，

即轨迹跟踪控制与三维动力定位控制。先行设计经典的PID控制器来实现这两种需求，

3D

进行了螺旋线、折线的轨迹跟踪仿真试验，以及动力定位的仿真试验。但仿真试验

PID

结果表明，在无海流干扰时，控制器体现处理较好的控制效果，但添加海流干扰时，

PID控制器的控制效果大大折扣，故PID控制器无法实现捕捞ROV的运动控制需求。

MPCModelPredictiveControl-

之后设计了基于（，模型预测控制）改进滑模的控制方法。

该方法中改变了滑模控制中的传统趋近律，避免了抖振现象的发生。在仿真实验中，引

入MPC-标准滑模控制器作为对比，施加随机扰动。仿真试验的结果表明MPC-改进滑

模控制器可满足实际作业需求，证明该控制器具有鲁棒性强，抗干扰能力优秀的特点。

然后，对捕捞ROV的控制软件进行了需求分析，设计了近海捕捞ROV软件系统的

总体框架，对捕捞ROV上、下位机软件进行了模块化设计，详细说明了各模块的主要

功能。设计了上、下位机软件的运行流程、数据传输流程以及捕捞ROV软件系统的通

信协议。并且根据各模块的功能，对上、下位机的软件进行开发，详细介绍了各模块的

开发过程。

哈尔滨工程大学专业学位硕士学位论文

最后，在捕捞ROV样机制作完成后，将上、下位机的软件分别下载至上位机电脑

与控制舱主控板，进行陆上联调。在完成软件测试后，先后进行了水池与近海试验，试

验内容包括两部分，运动控制算法验证试验以及海参捕捞试验。水池捕捞试验中，捕捞

目标为硅胶海参模型，近海试验中为真实海参。在试验结束后，对记录的数据进行整理

与分析，验证了MPC-滑模控制器对于转艏运动与升沉运动有着良好的控制效果，该控

制方法具有优秀的抗干扰能力。

关键词：捕捞型ROV；运动控制算法；软件开发；水池与近海试验

近海捕捞ROV运动控制算法研究及软件开发

Abstract

RemotelyOperatedVehicle(ROV)isanessentialequipmentformarineresource

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