隧洞流场边界对AUV水动力性能的影响研究.pdfVIP

隧洞流场边界对AUV水动力性能的影响研究

摘要

长距离输水隧洞作为一种有效缓解水资源时空分布不均以及水资源短缺严重的手

段，能够有效调节水资源分配，自主式水下机器人（AUV）由于没有线缆的限制，在长

距离输水隧洞检测中具有巨大优势。隧洞巡检AUV在进行实际作业的过程中需要靠近

壁面航行，受到壁面效应的干扰，自由液面也会对AUV水动力产生影响。因此，研究

流场边界对AUV水动力性能的影响具有重要的实际工程意义。本文以不同形状横截面

的隧洞为主要航行环境，利用商业软件STAR-CCM+针对AUV进行了以下研究工作：

（1）对在哈尔滨工程大学循环水槽实验室中完成的多尺度椭球体模型水动力试验

进行介绍，包括试验过程与试验结果。简要分析三种不同尺度的椭球体AUV模型在循

环水槽这类狭窄水域中不同航行状态下的水动力特征，以及尺度变化对AUV水动力的

影响，指明后续工作方向以及工况设置。

（2）研究形状和尺度这两种变量对AUV在隧洞航行中时水动力变化的影响。分析

了三种不同形状相同尺度的AUV在有压圆形隧洞中的水动力表现。研究了三种不同尺

度椭球体AUV在明渠中的水动力特征，并对比了不同尺寸椭球体在明渠环境直航时相

对开阔水域的阻力变化。

（3）研究了流场周向边界对AUV的水动力性能影响。首先分析了有压隧洞中底部

形状，即平底和圆底对隧洞中直航AUV的水动力影响差异，以及AUV与底壁面距离

变化所造成的直航水动力影响。随后分析了曲壁面曲率变化对直航AUV的影响规律。

将无压隧洞中的无压马蹄形隧洞和无压圆形隧洞作为研究载体，分析了整体周向边界如

何影响在隧洞不同位置处航行AUV的水动力。

（4）对隧洞复杂流场进行了分析以及对AUV在隧洞内进行定速定距壁面跟踪的运

动过程进行了水动力分析。首先对隧洞平直段以及隧洞主支洞交汇区域进行了复杂流场

模拟，并对AUV可能出现的水动力变化进行预测。后续进行了AUV在不同隧洞形式

中在隧洞中心线内以大角度和小角度进行匀速出、入主洞的运动过程进行详细分析，研

究AUV水平面受力特征以及整体水动力变化趋势。最后，研究了AUV在隧洞内沿不

同运动路径进行大角度和小角度匀速出主洞的运动模拟，分析水平面受力，对隧洞巡检

AUV实际情况下水动力性能最佳的航线规划提供了依据。

关键词：隧洞巡检AUV；狭窄水域；壁面扰动；流场边界；水动力分析

隧洞流场边界对AUV水动力性能的影响研究

Abstract

Asawaytoeffectivelyalleviatetheunevendistributionofwaterresourcesandtheserious

shortageofwaterresources,long-distancewaterconveyancetunnelscaneffectivelyregulate

thedistributionofwaterresources,buttherewillalwaysbeaseriesofriskssuchasleakageof

thetunnelwallandlocalcollapseafteraperiodoftime.Autonomousunderwatervehicles

(AUVs)havegreatadvantagesintheinspectionoflong-distancewaterconveyancetunnelsdue

tothelackofcablelimitations.Intheprocessofactualoperation,thetunnelinspectionAUV

needstosailclosetothewall,whichiseasytobedisturbedbythewalleffect,andthefree

liquidlevelwillalsohaveacertainimpactonthehydrodyn