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机械创新设计课程设计

2015-2016第2学期

题目：仿人二足步行机器人爬楼梯行走机构设计

小组成员：

班级：

指导教师：

成绩：

日期：2016年6月

目录

摘要

第一章绪论1

1.1.前言1

1.2.二足仿生机器人的概念1

1.3课题来源2

1.4设计目的2

1.5技术要求2

1.6设计意义3

1.7设计范围4

1.8国内外的发展状况和存在的问题4

1.8.1.国外发展状况4

1.8.2.国内发展状况8

1.8.3.存在的问题10

1.9.具体设计10

1.9.1.设计指导思想10

1.9.2.应解决的主要问题10

1.9.3.本设计采用的研究计算方法10

1.9.4.技术路线10

第二章仿人二足步行机器人爬楼梯行走机构步态规划12

2.1引言12

2.2仿人二足步行机器人爬楼梯行走机构的步行概念12

2.3步行过程设定13

2.4双足机器人步态稳定性分析15

2.4.1步行稳定性判据15

2.4.2零力矩点定义16

2.4.3稳定步态的条件17

2.4.4小结18

2.5双足机器人步态规划19

2.5.1引言19

2.5.2双足机器人步行过程分析19

2.5.3髋关节规划20

2.5.4髋关节轨迹对ZMP的影响21

13届机械设计制造及其自动化专业创新设计（论文）

第三章二足机器人的机构分析23

3.1四连杆机构的设计23

3.1.1设计参数23

3.2二足机器人主体设计24

3.2.1腿部的设计24

3.2.2大腿25

3.2.3小腿25

3.2.4脚26

3.2.5其他辅助连杆26

第四章总结27

4.1.设计小结27

4.2设计感受27

4.3课程设计见解27

参考文献28

谢辞30

摘要

人类社会的发展，各种各样的机器人正渐渐的走进我们的视野，有很多的地方都用

到了机器人，在机器人的领域里越来越多的人开始爱好上了机器人。能更好的适应环境

和地形是仿生机器人的优点，很多人的工作可以由机器人代替完成，科学价值和实际应

用价值是很重要的。类人机器人一直是机器人领域的研究热点，是目前科技发展最活跃

的领域之一。它汇集了机械、电子、通讯、自动控制、仿生等诸多学科最新的研究成果，

代表了机电一体化的最高成就，反映了一个国家智能化和自动化研究的水平。双足行走

是类人机器人最基本也是最难实现的功能，因而以实现双足步行为目标的两足步行机器

人研究是智能型类人机器人研究的基础。本文以实现仿人二足步行机器人爬楼梯行走机

构为研究目标，对实现此功能的相关技术展开了研究。主要分析