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移动机器人自动控制综合实践
灰度传感器的应用任务二：灰度传感器的应用课程目标：一、理解灰度传感器的基本原理；二、掌握灰度传感器的编程与使用。
灰度传感器的应用知识储备一：灰度传感器的基本原理灰度传感器是模拟传感器，有一只发光二极管和一只光敏电阻，安装在同一面上。灰度传感器利用不同颜色的检测面对光的反射程度不同，光敏电阻对不同检测面返回的光其阻值也不同的原理进行颜色深浅检测。在有效的检测距离内，发光二极管发出白光，照射在检测面上，通过检测面反射回来落在光敏二极管上，由于照射在它上面的光线强弱的影响，光敏二极管的阻值在反射光线很弱（也就是物体为深色）时为几百KΩ，一般光照度下为几KΩ，在反射光线很强（也就是物体颜色很浅，几乎全反射）时为几十Ω，这样即可检测到物体的颜色的灰度。
灰度传感器的应用知识储备一：灰度传感器的基本原理八路灰度传感器：每一路采用标准三线接口，分别为VCC、SIGN与GND，其中VCC为5V供电电源，GND为电源地线，SIGN为信号线。当对灰度传感器进行供电时，其根据不同检测面返回数值0-1023，由SIGN输出，当颜色越淡时数值越小，当颜色越深时数值越大。部分传感器会以一个阈值进行区分，当数值大于等于该阈值时，统一输出高电平，即1，当数值小于该阈值时，统一输出低电平，即0。八路灰度传感器共有10个口，其中8个IO口，两个电源口。
灰度传感器的应用工程实践一灰度传感器的应用实践内容：将八路灰度传感器置于黑色循迹线的上方，观察灰度传感器是否正常工作，如正确检测到黑线，则对应的LED灯亮，如果未检测到黑线，则对应的LED灯熄灭。硬件接线：将八路灰度传感器的8根信号线口分别接至主控板上P42模块的PF3-PF10，VCC接主控板的5V，GND接主控板的GND。软件调试：打开配套的工程文件，点击编译、下载，观察灰度传感器是否正常工作。
灰度传感器的应用工程实践一灰度传感器的应用关键代码分析
灰度传感器的应用工程实践一灰度传感器的应用关键代码分析
灰度传感器的应用小结与拓展一、请将两个八路灰度传感器均接至机器人主控板，并将每个灰度传感器的信号显示在LCD屏幕上。二、请编写程序，根据八路灰度传感器的反馈信息控制LED灯的亮灭以及蜂鸣器的响灭。
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