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无人艇路径规划及动态避碰方法研究

摘要

随着技术的发展无人智能化在多个领域得到了广泛的应用。无人艇因其低成本、

体积小、速度快和环境适应性强等特点，在民用和军事领域逐渐成为研究热点。

为了确保无人艇能在复杂且危险的海洋环境中替代人员执行海上侦查、海洋资源

开发等任务，进行无人艇路径规划与自主避碰技术的研究是实现这一目标的前提。因

此，本文围绕无人艇自主避碰的实际需求进行研究，主要包括无人艇在已知静态环境

下的全局路径规划和会遇情况下无人艇的避碰策略两方面内容。论文的主要内容如下：

首先对灰狼优化算法的原理进行介绍，针对算法存在的不足，设计了一种基于改

进灰狼优化算法的全局路径规划方法。本文使用非线性收敛因子替代线性收敛因子、

对位置更新公式引入非线性权重、对于头狼位置信息更新引入莱维飞行策略以及对更

新位置的个体进行高斯变异对算法进行改进，提高了算法的探索能力和收敛速度等性

能。为了验证算法的有效性，将无人艇作为质点，利用栅格图进行海域环境的建模，

同时对障碍物进行膨化处理并设计了全局路径规划适应度函数，将其转化为寻找最短

的路径长度的优化问题。通过与传统的灰狼算法对比验证了改进后的灰狼算法在全局

路径规划中更符合实际需求。

接着结合《海上避碰规则》对无人艇的会遇态势进行分类，计算无人艇运动参数

并根据最近会遇点参数法对碰撞风险进行评价，为无人艇对障碍物船避碰提供理论基

础。本文在满足避碰规则的基础上设计一种融合改进动态窗口法与速度障碍法的局部

避碰算法。为了确保无人艇在避碰过程中作为让路船进行避碰行为的安全，以及避碰

过程中进行避碰行为时机的选择对评价函数进行修改；根据速度障碍法原理以及避碰

规则的约束对动态窗口法的速度采样空间进一步约束，使其获得更安全平稳的避碰路

径。通过进行无人艇与障碍物船的多场景动态避碰仿真实验，验证算法的可行性。

最后基于ROS平台，设计了基于改进灰狼算法和动态窗口法的混合路径规划算

法，并在gazebo中模拟真实海洋环境对无人艇进行静态障碍物的路径规划和动态避碰

仿真实验，验证算法的可行性和有效性。

关键词：无人水面艇；路径规划；灰狼算法；算法融合；避碰策略

无人艇路径规划及动态避碰方法研究

Abstract

Withthedevelopmentoftechnology,unmannedandintelligentsystemshavefound

widespreadapplicationacrossmultipledomains.UnmannedSurfaceVessel(USV),

characterizedbytheirlowcost,compactsize,highspeed,androbustenvironmental

adaptability,havegraduallybecomeafocalpointofresearchinbothcivilianandmilitary

sectors.

InordertoensurethatUSVcansubstitutehumanoperationsincomplexandperilous

maritimeconditions,conductingtaskssuchasmaritimereconnaissanceandoceanresource

exploration,researchintoUSVpathplanningandautonomouscollisionavoidancetechnology

isafundamentalnecessity.Hence,thispaperdelvesintothepracticalrequirementsof

autonomouscollisionavoidanceforUSV,primarilyfocusingonglobalpa