主动安全半实物试验系统验收试验测试报告-分册3-主动安全系统半实物联合试验-极限工况.docxVIP

主动安全半实物试验系统

验收试验测试报告

分册3-主动安全系统半实物联合试验-极限工况

YS_ZZ_16_03_02

（v1）

北京盖特爱达科技有限公司

2023年7月

主动安全半实物试验系统

验收试验测试报告

分册3-主动安全系统半实物联合试验-极限工况

YS_ZZ_16_03_02（v1）

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北京盖特爱达科技有限公司

目录

TOC\o1-2\h\z\u1 试验依据 1

2 试验方案 1

2.1 试验对象 1

2.2 系统架构 2

2.3 系统组成 2

3 模型说明 3

3.1 车辆动力学模型 3

3.2 场景传感器仿真模型 3

3.3 ADAS控制策略仿真模型 4

4 试验工况 5

5 试验结果 6

6 试验记录表 8

试验依据

试验报告编制依据北京航天发射技术研究所（甲方）与北京盖特爱达科技有限公司（乙方）签订的主动安全半实物试验系统技术协议书和合同、验收试验大纲、设备方案及技术设计文件等相关资料编写。

试验方案

主动安全系统半实物联合试验，驾驶员进入驾驶模拟舱，驾驶车辆在城镇环境中完成典型工况、极限工况和恶劣工况，对主动安全系统的单个或多个ECU进行半实物试验，实现对主动安全控制策略的研究和发射平台行驶安全性的研究。可选择通过实际驾驶员的操作反馈，完成基于人-机-环回路的真实工况的考察评估；也可编写测试脚本将测试步骤固化，并通过故障注入，进行标准化测试和多方案比较。

试验对象

被测对象

对应传感器

传感器类型

ADAS控制策略

ACC

摄像头

超声波雷达

毫米波雷达

激光雷达

虚拟

车辆动力学模型

8*8

底盘ECU

制动控制器

系统架构

图STYLEREF1\s2SEQ图\*ARABIC\s11数据逻辑图

系统组成

试验系统包含两个方面：硬件系统和软件系统。

硬件

试验管理计算机（试验任务管理系统）

数据管理计算机（试验数据管理系统）

HIL系统-CONCURRENT实时仿真计算机（Simpack，Simwb）

HIL系统-ECU连接柜、信号调理板卡、故障注入板卡

底盘ECU

ADAS仿真计算机（Simulink）

高精度场景渲染节点仿真计算机

驾驶模拟舱

7DOF运动系统

软件

试验任务管理系统

试验数据管理系统

车辆动力学仿真软件simpack

车辆模型及版本：8x8底盘车辆动力学模型，RT计算版本

试验场地模型：城镇环境

工况模型：无

场景、交通流、传感器仿真软件51simone

51simone仿真模型

控制策略仿真软件simulink

控制策略仿真模型

软硬件在环实时仿真平台simwb

项目配置文件

模型说明

车辆动力学模型

8*8车辆动力学模型由车架系统，动力系统，传动系统，走形装置系统，悬架系统，轮胎系统，制动系统，转向系统，驾驶舱系统等组成，为试验系统提供完整的车辆仿真模型及动力学计算结果。

图STYLEREF1\s3SEQ图\*ARABIC\s11车辆动力学模型

场景传感器仿真模型

路面及路边设施数据库、交通标志数据库、建筑物、绿化带数据库、用户自定义3D模型导入、天气光照、车灯路灯。

图STYLEREF1\s3SEQ图\*ARABIC\s12城镇环境

图STYLEREF1\s3SEQ图\*ARABIC\s13元素及传感器

图STYLEREF1\s3SEQ图\*ARABIC\s14交通流

ADAS控制策略仿真模型

使用Simulink工具构建ACC自适应巡航控制模型。

图STYLEREF1\s3SEQ图\*ARABIC\s15ACC自适应巡航控制模型

模型在控制台分布如REF_Ref146520674\h图36所示。

图STYLEREF1\s3SEQ图\*ARABIC\s16控制台模型显示位置说明

试验工况

主动安全系统半实物联合试验-极限工况：

拥堵交通流工况

车辆无故障

ECU故障

故障模式选择“车速信号丢失”。

试验结果

主动安全系统半实物联合试验-典型工况试验场景包括目标车低速场景，目标车速低速场景主车车速为15km/h，对手行为车车速为10km/h。

考察ACC的目标识别和加减速能力。