自动控制原理 课件 第1--3章 自动控制系统的基本概念---时域分析法.ppt

传递函数的概念只适用于自动控制系统中的线性定常系统。传递函数是系统的动态数学模型的另一种形式，它取决于系统或元部件的结构及参数，与输入量的物理特性无关，并且和微分方程中各项对应相等。实际工程中，许多不同的物理系统具有完全相同的传递函数，所以传递函数只描述了输出与输入之间的关系，并不提供任何有关该系统的物理结构。一个传递函数只适用于单输入、单输出系统，因而信号在传递过程中的中间变量是无法反映出来的。对于系统未知的传递函数，可通过给系统加上已知特性的输入，再对其输出进行研究，就可以得到该系统传递函数，并可以给出其动态特性的完整描述。传递函数的拉氏反变换是系统对应的脉冲响应一、关于传递函数的几点说明2.2传递函数比例环节的传递函数r(t)c(t)t0比例环节（无惯性环节）：c(t)=kr(t)传递函数：G(S)=C(S)/R(S)=k阶跃响应：R(S)=1/SC(S)=kR(S)=k/S方框图：C(t)=kkR(S)C(S)1测速发电机：ωU(t)=Ktdθ(t)/dt=ktω(t)G(S)=U(S)/Ω(S)=KtR2R1RC(t)r(t)运算放大器：C(t)=R2/R1r(t)G(S)=C(S)/R(S)=R2/R1=K2.2传递函数惯性环节的传递函数惯性环节：Tdc(t)/dt+c(t)=kr(t)传递函数：G(S)=C(S)/R(S)=k/(TS+1)阶跃响应：R(S)=1/SC(S)=kR(S)方框图：C(t)=k(1-e-1/T)2k/(TS+1)R(S)C(S)电枢控制他励直流电动机：TdTmd2n(t)/dt2+Tmdn(t)/dt+n(t)＝Ua(t)/Ce若初值为0，上式的拉氏变换为：(TdTmS2+TmS+1)N(S)=Ua(S)/Ce传递函数为：1G(S)=N(S)/Ua(S)=Ce(TdTmS2+TmS+1)若电枢电感忽略不计，上式可以化简为：1G(S)=N(S)/Ua(S)=Ce(TmS+1)运算放大器：R2R1RC(t)r(t)Ci1i2A传递函数为：G(S)=（R2/R1)/(R2CS+1)=K/(TS+1)2.2传递函数当T=∞时，惯性环节近似为积分环节；当T=0时，惯性环节近似为比例环节。积分环节的传递函数3积分环节：dc(t)/dt=kr(t)传递函数：G(S)=C(S)/R(S)=k/S阶跃响应：R(S)=1/S，C(S)=kR(S)?C(t)=kt方框图：k/sR(S)C(S)积分调节器：CUc(t)RUr(t)i1i2A在A点列方程可得：i2=i1,i1=Uc(t)/RUc(t)=1/C∫i2(t)dt=1/(RC)∫Uc(t)dt设RC＝T（积分时间常数），则有：Uc(t)=1/T∫Uc(t)dt拉氏变换后为：Uc(S)=1/(TS)Uc(S)传递函数为：G(S)=Uc(S)/Uc(S)=1/(TS)＝k/S2.2传递函数微分环节的传递函数微分环节：c(t)=τdr(t)/dt传递函数：G(S)=C(S)/R(S)=τS方框图：τSR(S)C(S)4由于微分环节具有惯性实际常常以G(S)=kTS/(TS+1)形式出现。其中T为时间常数，T越小微分作用越强，当T?0而KT保持有限值时，方程变为纯微分环节了。输入量取角度时的传递函数即为微分环节。表示电机单位角速度的输出电压。则测速发电机输出电压与输入角速度之间的关系为进行拉氏变换得到那么该元件的传递函数为ω测速发电机：2.2传递函数微分环节的传递函数一阶微分环节：c(t)=τ/dt+r(t)传递函数：G(S)=C(S)/R(S)=τS+1方框图：τS+1R(S)C(S)5比例微分调节器：根据电路的基本定律得到以下方程组那么该元件的传递函数为消去中间变量得到输出、输入电压之间的关系振荡环节的传递函数振