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AUV海底地形主动同步定位与建图方法研究

摘要

海底地形同步定位与建图（SimultaneousLocalizationandMapping,SLAM）技术可

使智能水下机器人（AutonomousUnderwaterVehicle，AUV）在航行过程中根据估计的

位置信息和获得的地形信息构建海底地图，并通过与历史测绘信息匹配进行环形闭合检

测，同时校正自身位姿和更新已构建的地图，是实现AUV长时序、全自主水下航行的

重要手段。但海底地形SLAM算法的定位/建图有效性依赖于环形闭合区域的地形特征

丰富程度，传统海底地形SLAM算法仅为AUV提供定位与建图结果，AUV在任务执

行过程中按照预设轨迹航行，环形闭合位置及所在区域地形特征丰富程度不可控，导致

算法易在地形特征贫乏海域产生算法失效现象。

海底地形主动SLAM方法在AUV潜航过程中，通过环境感知结果自主寻找作业海

域中地形特征丰富区域（即误差约束目标点），驱动AUV主动前往误差约束目标点执行

环形闭合检测，解决了海底地形SLAM在地形特征贫乏海域的算法失效问题。本文针对

海底地形主动SLAM在地形特征贫乏海域应用存在的误差约束目标点选取、前往误差

约束目标点的主动路径规划、到达误差约束目标点后的导航误差约束与一致性建图、误

差约束时机决策以及仿真试验开展研究：

首先，在多波束测深声呐巨量实测海底地形原始数据处理结果基础上，建立海底地

形闭环检测结果精度量化分析模型，建立误差约束目标点选取指标。开展多波束测深声

呐原始数据空间归位与滤波处理；考虑多波束测深声呐测绘巨量海底地形原始数据导致

的地图存储、调用、更新难题，建立测绘-存储双线程间地形数据压缩算法，通过稀疏伪

输入高斯过程（Sparsepseudo-inputGaussianprocesses,SPGPs）实现地图数据包大小可

控的海底地形数据压缩存储；对海底地形起伏统计学指标进行分析讨论，并在此基础上

提出基于灰色理论的海底地形闭环检测结果精度量化分析模型，实现地形特征丰富区域

的在线判别。

其次，提出了融合马尔可夫决策过程和粒子滤波器的主动路径规划算法框架，实现

考虑AUV物理特性和海流、地形等环境特性的AUV误差约束主动路径规划。AUV误

差约束主动路径规划中，AUV通过与本次下潜历史测绘地形的闭环检测为AUV提供较

精确定位信息，闭环检测精度、路径长度两种截然不同指标在路径规划中的表达极为困

难。与其他主动路径规划算法不同，本文将海底地形特征丰富程度作为状态转移结果的

影响因素而非简单将其视为奖励，实现马尔可夫决策过程模型中的值函数迭代，从而避

哈尔滨工程大学博士学位论文

免了海底地形起伏程度在奖励函数中权重设定不准确引发的路径规划失效问题；同时，

提出根据适应度函数对粒子进行初始化/重采样的粒子初始化方法，建立融合粒子滤波

器的AUV在线路径规划模型，解决可能存在的机器人绑架问题。

再次，针对特征贫乏海域中海底地形主动SLAM面临的无效环形闭合多、准确误差

约束计算难等问题，建立基于残差的无效环形闭合辨识方法、鲁棒滤波器算法和粒子滤

波后端（ParticleFilter-Backend，PF-Backend）算法。其中基于残差的无效环形闭合辨识

方法用于海底地形主动SLAM的前端图构建，后两者则用于后端图优化过程。同时考虑

无效环形闭合所在位置地形残差的频域、空间域分布，通过随机森林（RandomForest，

RF）方法解决无效环形闭合判别的不平衡二元分类问题；建立全局与局部相结合的地图

一致性评价指标，在多窗口一致性方法（Multi-WindowsConsistencyMethod,MCM）的

基础上提出鲁棒滤波器算法；针对低成本AUV无法负担鲁棒滤波器方法较大计算开销

问题，提出基于粒子滤波器的PF-Backend后端无效环形闭合识别模型，仿真试验证明

PF-Backend在精度与鲁棒滤波器方法相近时，计算耗时更低。

最后，研究海底地形主动SLAM的误差约束时机自主决策算法，搭建了海底地形主

动SLAM视景仿真系统并完成算法集成仿真验证。设计了结合香农熵和Rényi熵的信息

理论框架，实现了海底地形主动SLAM误差约束自主决策；通过Unity3