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AUV自适应性能约束控制方法研究

摘要

自主水下机器人（AutonomousUnderwaterVehicle，AUV）作为在水下环境中代替

人类进行任务的重要工具，具有高效、安全、精准和长时间连续运行等优点。随着科技

的不断发展，人们对AUV智能化和高效化的要求逐渐提高，AUV的工作环境和任务需

求也日渐趋于复杂。这对AUV控制系统的设计带来了很大挑战。首先，水下工作环境

复杂，水动力系数难以获取且洋流扰动难以预测，对控制系统的鲁棒性提出了较高要求。

其次，任务要求越发复杂，人们不仅希望AUV具有较高的控制精度，还希望AUV具有

较好的控制性能。这些实际的控制需求增加了约束条件的数量，增大了控制器设计的难

度和复杂度。因此，研究AUV自适应性能约束控制方法具有重大的实用意义和理论价

值。

本论文针对AUV的实际应用需求和目前存在的问题，对自适应性能约束控制方法

展开研究，旨在抵抗不确定性的影响，转化约束条件，并提高控制性能。本论文的主要

研究工作可总结如下：

针对AUV模型存在不确定性，以及外界未知洋流扰动易引起预设性能控制方法失

效的问题，本论文提出了考虑不确定性的AUV自适应可变约束边界控制方法。首先，

提出了自适应可变约束边界性能函数，该性能函数可以有效处理由短时间大扰动引起的

位姿偏移。其次，设计了干扰观测器对模型不确定性和未知洋流扰动进行观测和补偿。

然后，基于自适应性能函数和干扰观测器推导设计了考虑不确定性的AUV自适应可变

约束边界控制器，并利用李雅普诺夫方法证明了稳定性。最后，利用数值仿真软件进行

了仿真验证，证明了该AUV自适应可变约束边界控制器的有效性。

针对AUV控制性能要求较高，需要约束的量的数目多且约束条件复杂的问题，本

论文提出了考虑约束转化的AUV预设性能跟踪控制方法。首先，提出了改进的自适应

性能函数。该改进性能函数可以从约束边界的角度实现对控制精度和收敛时间等多个量

的约束，转化并简化了约束条件。其次，设计了小超调的约束边界和误差变换，进一步

实现了对超调量和不确定性等多个量的约束。然后，基于改进性能函数，小超调约束边

界和误差变换推导设计了考虑约束转化的AUV预设性能跟踪控制器。最后，进行了数

值仿真验证，仿真结果及分析证明了该AUV预设性能跟踪控制器的有效性。

针对AUV机动性要求逐渐增高，跟踪误差需要在规定的时间内收敛到期望精度的

I

哈尔滨工程大学硕士学位论文

问题，本论文提出了考虑改进时间函数的AUV预定义时间跟踪控制方法。首先，引入

了预定义时间控制方法。该方法相比于有限时间控制方法和固定时间控制方法，具有不

依赖AUV初始状态，控制参数物理意义直观且设置简单的优点。其次，提出了概率密

度函数的概念，简化了时间函数的寻找过程，并基于此概念提出了改进的时间函数。然

后，基于改进时间函数推导设计了考虑改进时间函数的AUV预定义时间跟踪控制器，

严格预设了误差收敛时间。最后，进行了对比仿真验证和不同收敛时间下的数值仿真验

证。对仿真结果的分析证明了该控制器具备在预设时间内使跟踪误差收敛到期望精度的

能力，验证了AUV预定义时间跟踪控制器的有效性。

关键词：自主式水下机器人；自适应控制；预设性能控制；预定义时间控制

II

AUV自适应性能约束控制方法研究

Abstract

AutonomousUnderwaterVehicle(AUV)isanimportanttoolforperformingtasksinthe

underwaterenvironment,replacinghumanintervention,andpossessingadvantagessuchas

highefficiency,