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GPS罗经系统的设计与实现
摘要
GPS罗经(SatelliteCompass)是通过接收卫星信号，计算得到航向等姿态角的设备。
GPS罗经具有不受磁场干扰，无累积误差，成本低等优点，在各种运输场合都有较为广
泛的应用前景。但在实际的应用中，由于GPS罗经输出频率比较低，在载体高速机动或
者卫星信号丢失等情况下，GPS罗经就会出现无法及时跟踪载体运动的情况，此时系统
输出的导航信息就存在时间延迟和数据突跳等问题。针对上述问题，本文对复杂运动情
况下GPS罗经的性能进行分析和研究，设计了一款双天线GPS板卡与MEMS惯性导航
组合的低成本的GPS罗经系统。
论文完成以下工作：
首先，分析了GPS测姿原理，采用QR分解法求解载波相位测量整周模糊度，仿真
计算了双天线航向和俯仰角。
其次，完成了GPS罗经系统的硬件平台的设计和搭建。设计了DSP和FPGA的双
核系统硬件电路，其中DSP主要负责系统的导航解算任务，FPGA主要负责系统的数据
采集的任务，SYS/BIOS系统实现对系统的任务调度，并设计了相关软件。
再次，完成了对MEMS器件的标定和误差补偿，进行了数据融合算法的设计。将
MEMS惯导系统与GPS系统进行组合，通过设计系统的修正算法，完成系统的零速修
正。最后将系统算法转化为C语言程序烧录进DSP内从而完成系统的算法设计。
最后，对本文所设计的GPS罗经系统进行测试与实验验证。先对系统进行静态实
验，再进行基线长度的测试实验，最后进行动态实验。本文所设计的GPS罗经系统，它
的更新频率能达到100Hz，在运动状态下，航向角平均误差在2.5°之内，同时当GPS
信号丢失时，能维持3分钟的导航信息输出。
关键词：GPS罗经；MEMS导航系统；组合导航系统；卡尔曼滤波
GPS罗经系统的设计与实现
Abstract
GPScompassisadevicethatcalculatestheheadingandotherattitudeanglesbyreceiving
satellitesignals.GPScompasshastheadvantagesofnomagneticfieldinterference,no
cumulativeerror,lowcost,etc.,andhasawiderangeofapplicationprospectsinvarious
transportationoccasions.However,inpracticalapplications,duetotherelativelylowoutput
frequencyoftheGPScompass,theGPScompasswillfailtotrackthemovementofthecarrier
intimewhenthecarriermaneuversathighspeedorthesatellitesignalislost.Atthistime,the
navigationinformationoutputbythesystemhasatimelimitIssuessuchastimedelayanddata
bursts.Aimingattheaboveproblems,thispaperanalyzesandstudiestheperformanceofGPS
compassundercomplexmotionconditions,anddesignsalow-costGPScompasssystemwith
dual-antennaGPSboardandMEMSinertialnavigation.
Therefore,theworkcompletedint
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