多无人艇协同任务分配方法研究.pdfVIP

多无人艇协同任务分配方法研究

摘要

现如今，多艇协同作战已成为现代海战重要的作战形式，研究和优化任务分配方案

对提升作战效能和保障海上安全具有重要意义。但多艇协同任务分配问题复杂，受多重

约束条件限制，如何使用更高效的优化算法实现最佳任务分配方案，以提高作战任务效

能，已成为现代研究的热点问题之一。因此，本文以海上多目标的打击作战为研究背景，

主要开展多无人艇任务预分配、任务重分配问题研究。具体研究内容如下：

（1）对动态和静态环境下的任务分配问题进行了分析，描述了智能体之间的常用

三种协同作战的任务体系结构，结合以往控制结构模型，提出一种改进的多无人艇协同

作战体系结构，然后建立了静态环境下的多无人艇协同任务预分配模型。在预分配模型

中主要以艇群的协同合作、时序关系、任务类型等作为约束条件，以杀伤概率函数、生

存概率函数、航行距离函数作为评价指标，把多目标优化问题加权求和转化成单目标优

化，很大程度上提升了任务预分配求最优解的效率。

（2）引入一种粒子群-天牛须混合算法，解决多无人艇协同任务预分配时传统优化

算法中后期存在收敛慢、难以找出全局最优值的问题。首先，在智能优化算法选取上，

为规避传统粒子群算法和天牛须搜索算法的以上缺陷，把粒子群算法所具有的全局收敛

性较快、寻优能力强等特点和天牛须算法所拥有的局部寻优能力强的优点相结合；其次，

选取三组基准测试函数，通过仿真验证了该算法的准确性和可行性；最后，采用粒子群

-天牛须混合算法对静态环境任务预分配模型进行求解。并在不同任务类型下对多无人

艇任务分配进行了仿真验证。

（3）提出一种改进合同网算法，解决动态环境下的多无人艇任务重分配问题。首

先，根据动态环境下的三种不同突发状况，进行多无人艇任务的重分配分析；其次，对

合同网算法进行改进，通过三种改进策略来减少艇群的通信频率，并提高系统任务重分

配的实时性；然后，在前述建立的预分配模型基础上，进行重分配任务效能设计和分析；

最后，通过仿真验证所提出算法能够提供满意的任务分配方案，解决多无人艇协同任务

重分配问题，并能够适应动态环境下的变化和突发情况的发生。

关键词：多无人艇；任务分配；粒子群-天牛须优化算法；合同网算法

多无人艇协同任务分配方法研究

Abstract

Nowadays,multiunmannedsurfacevehiclecoordinatedcombathasbecomean

importantformofcombatinmodernnavalbattles,studyingandoptimizingtaskallocation

plansisofgreatsignificancetoimprovingcombateffectivenessandensuringmaritime

security.However,theproblemofmulti-USVcollaborativetaskallocationiscomplexand

constrainedbymultipleconstraints.Howtousemoreefficientoptimizationalgorithmsto

achievethebesttaskallocationschemetoimprovetheeffectivenessofcombattaskshas

becomeoneofthehotissuesofmodernresearch.Therefore,thisarticletakesthemaritime

goaltocombatcombatastheresearchbackground.,andmainlycon