智能生产线数字化规划与仿真课件：智能生产线典型设备设定.pptx

智能生产线数字化规划与仿真—PDPS工程基础及应用

智能生产线典型设备设定智能生产线是高度自动化的生产线，其中包含有大量的自动化设备，机器人就是最典型的代表。为了完成产品生产，这些自动化设备通常会有一系列的执行动作，而PDPS导入的设备数模本身是没有动作的，需要对设备数模进行设定。本项目以智能能产线中常见的执行机构为例来讲解如何对设备数模进行动作设定。掌握自动化设备基本的旋转和直线运动设定。掌握六关节串联机器人的设定。掌握机器人末端执行器的设置。【项目引入】【学习目标】

【教学重点】研判新闻价值，设计并实施采访。【教学难点】掌握采访提问方法。【教学方式】分组讨论；小组代表发言；分组实践。任务3.1旋转料仓运动设定任务3.2变位机运动设定任务3.3机器人运动设定3.1.1旋转料仓关节运动设定3.2.1变位机关节运动设定3.2.2变位机姿态设定3.3.1机器人关节运动设定3.3.2机器人坐标系设定3.3.3机器人关节运动范围的设定3.1.2旋转料仓姿态设定任务3.2变位机运动设定3.4.1机器人夹爪设定3.4.2机器人喷枪设定3.4.3机器人末端执行器的安装与卸载

任务3.1

旋转料仓运动设定

3.1.1旋转料仓关节运动设定本书案例所使用的旋转料仓是回转台的一种，它是将存放工件的料架固定放置在回转台的台面上，通过台面的旋转使得料架快速定位到指定工位以实现生产过程中的存取料。

1.旋转料仓模型进入编辑状态在ObjectTree窗口或GraphicViewer窗口中单击选中分拣站中的旋转料仓roundstock，然后选择软件主界面Modeling菜单→Scope栏→SetModelingScope命令使其进入编辑状态。

2.建立旋转料仓运动学关系继续保持选中旋转料仓roundstock，选择软件主界面Modeling菜单→KinematicDevice栏→KinematicsEditor命令打开KinematicsEditor对话框。（1）打开KinematicsEditor对话框

2.建立旋转料仓运动学关系1）单击KinematicsEditor对话框工具栏中的CreateLink按钮以创建Link。在弹出的LinkProperties对话框中，Name文本框用于设定新建Link的名称，这里采用默认的名字link1即可。（2）创建Link

2.建立旋转料仓运动学关系（2）创建Link2）单击LinkProperties对话框中LinkElements列表框的空白条目使高亮显示，再到ObjectTree窗口或GraphicViewer窗口中单击选择属于该Link的设备组件,此处只需为link1选取旋转料仓中间的旋转立柱这一个组件。

2.建立旋转料仓运动学关系3）同理，再次新建一个Link，使用默认名字link2，该Link对应的设备组件是旋转料仓的台面。（2）创建Link

2.建立旋转料仓运动学关系1）在KinematicsEditor对话框中，先将鼠标指针移动到link1方框图标上，然后按下鼠标左键不放，将鼠标指针移动到link2方框图标上，当看到两个Link方框图标之间有一条线段后释放鼠标左键，此时会出现一个从link1指向link2的有向线段，并弹出JointProperties对话框。JointProperties对话框中的Name文本框用于设定所创建Joint的名称，此处保持默认名称j1即可。（3）创建Joint

2.建立旋转料仓运动学关系（3）创建Joint2）由于台面是做旋转运动，单击JointProperties对话框中的Jointtype下拉列表框，选择Revolute选项。

2.建立旋转料仓运动学关系（3）创建Joint3）单击JointProperties对话框中Axis-Selecttwopoints选项组的From按钮，然后在GraphicViewer窗口中拾取旋转立柱的上表面中心点；再单击JointProperties对话框中Axis-Selecttwopoints选项组的To按钮，然后在GraphicViewer窗口中拾取旋转立柱的下表面中心点。

2.建立旋转料仓运动学关系（3）创建Joint4）单击JointProperties对话框左下方的箭头展开扩展栏目，在Limitstype下拉列表框中选择限制类型为Constant；在Highlimit文本框中输入该关节运动范围的上限值360；在Lowlimit文本框中输入该关节运动范围的下限值0。Joint属性设定完成后，单击JointProperties对话框的OK按钮完成Joint的创建。

3.旋转料仓运动验证