智能生产线数字化规划与仿真课件：智能生产线典型生产工艺规划仿真.pptx

智能生产线数字化规划与仿真—PDPS工程基础及应用

智能生产线典型生产工艺规划仿真智能生产线的典型特征之一是使用工业机器人代替工人，将工人从繁重的体力劳动和危险有害的工作环境中解放出来，并且高质量、高速度、低成本的完成生产任务。本项目以智能生产线中常见的工业机器人工作站生产任务为例来讲解如何规划仿真工业机器人工作站的典型工艺操作。掌握设备动作和产品传送的仿真。掌握工业机器人典型工艺路径的规划。掌握工业机器人典型工艺操作的设置和仿真优化。【项目引入】【学习目标】

【教学重点】研判新闻价值，设计并实施采访。【教学难点】掌握采访提问方法。【教学方式】分组讨论；小组代表发言；分组实践。任务4.1机器人分拣搬运规划仿真任务4.2机器人快换工具规划仿真任务4.3机器人涂胶规划仿真4.1.1设备操作和对象流操作规划仿真4.1.2机器人搬运操作规划仿真4.2.1机器人安装快换工具操作规划仿真4.2.2机器人卸载快换工具操作规划仿真4.3.1机器人涂胶操作基本规划4.3.2机器人涂胶操作仿真优化任务4.4机器人喷涂规划仿真4.4.1机器人喷涂操作预设定4.4.2机器人喷涂操作规划仿真

任务4.1

机器人分拣搬运规划仿真

4.1.1设备操作和对象流操作规划仿真

1.设备操作规划仿真（1）建立设备操作在OperationTree窗口中单击选中SortStation节点，再选择软件主界面Operation菜单→CreateOperation栏→NewOperation命令组→NewDeviceOperation命令以新建设备操作。

1.设备操作规划仿真在弹出的NewDeviceOperation对话框中，在Name文本框内键入操作名goto_sort；单击Device文本框使其高亮显示，拾取旋转料仓roundstock以输入；在FromPose下拉列表框内选择旋转料仓roundstock的当前姿态(currentpose)作为设备操作的起始姿态；在ToPose下拉列表框内选择旋转料仓roundstock的SORT姿态作为设备操作的目标姿态。（1）建立设备操作

1.设备操作规划仿真然后单击NewDeviceOperation对话框左下方的箭头展开扩展栏目，在During文本框内键入3以设定操作持续时间为3s，最后单击该对话框的OK按钮以完成旋转料仓转动到分拣工位的设备操作创建。（1）建立设备操作

1.设备操作规划仿真首先右击OperationTree窗口中的goto_sort操作节点，在弹出的快捷菜单中选择SetCurrentOperation命令将其设为当前操作。（2）设备操作仿真验证

1.设备操作规划仿真然后单击PS软件界面下方的SequenceEditor选项卡激活SequenceEditor窗口，单击SequenceEditor窗口工具栏上的PlaysSimulationForward按钮开始仿真，即可在GraphicViewer窗口中观察到旋转料仓从当前姿态运动到目标姿态SORT的过程。（2）设备操作仿真验证

2.对象流操作规划仿真1）创建物料传送的起点和终点参考Frame。单击选中ObjectTree窗口中的Frames节点，然后选择软件主界面Modeling菜单→Layout栏→CreateFrame命令组中的任意命令依次自由创建三个Frame。（1）创建对象流操作参考Frame

2.对象流操作规划仿真（1）创建对象流操作参考Frame1）将这三个Frame分别重命名为flow_pos1、flow_pos2、flow_pos3，并将flow_pos1重定位到传送带上物料传送的公共起点，flow_pos2重定位到传送带上传送上盖parta和下盖partb的公共终点，flow_pos3重定位到传送带上传送芯柱partc的终点。由于该传送带传送物料的方式是直线平移，物料姿态不会发生变化，因而这三个Frame的姿态应该相同。

2.对象流操作规划仿真2）创建物料绑定参考Frame。在ObjectTree窗口或GraphicViewer窗口中单击选中上盖parta，再选择软件主界面Modeling菜单→Scope栏→SetModelingScope命令使其进入编辑状态，然后选择软件主界面Modeling菜单→Layout栏→CreateFrame命令组中的任意命令自由创建一个Frame。（1）创建对象流操作参考Frame

2.对象流操作规划仿真（1）创建对象流操作参考Frame2）该Frame在ObjectTree窗口中位于零件节点parta之下，将它重命名为posref，并重定位到parta的底部中心，调整其方向与parta的se