智能控制理论及应用课件：双容水箱液位智能控制系统设计.pptx

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主要内容12.1双容水箱对象及模型12.2PID控制器的设计及实现12.3模糊控制器的设计及实现12.4神经网络自整定PID控制器的设计及实现211.2.1引言

12.1双容水箱对象及模型双容水箱的模型上水箱的进水阀为V1，出水阀为V2；下水箱进水阀为V2，出水阀为V3，上下水箱通过阀门V2串接在一起，其中V1可调，V2，V3开度固定；被控量为下水箱液位h2；控制量为进水阀V1的进水量。312.1双容水箱对象及模型

双容水箱的数学模型多容水箱实验装置上，通过阶跃响应测试法获取模型412.1双容水箱对象及模型

12.2PID控制器的设计及实现双容水箱液位PID控制系统Simulink仿真框图12.2PID控制器的设计及实现

双容水箱的模型设定值：60cm；纯滞后时间：0.85s；输出饱和（OutputSaturation）项中的上下限值设置为100和0。12.2PID控制器的设计及实现

PID控制响应曲线注：在50s时，加一幅值为10的扰动。12.2PID控制器的设计及实现

12.3.1Mamdani模糊控制器模糊控制器的参数设置12.3.1Mamdani模糊控制器

三个变量的隶属函数12.3.1Mamdani模糊控制器

Mamdani型模糊控制器的设计及实现模糊控制器的控制规则表12.3.1Mamdani模糊控制器

水箱液位模糊控制系统Simulink仿真框图12.3.1Mamdani模糊控制器

水箱液位模糊控制响应曲线注：与PID控制器的结果比较，模糊控制的仿真结果并不理想。12.3.1Mamdani模糊控制器

12.3.2PID参数模糊自整定控制器通过设计模糊系统来自适应地整定PID的参数；根据输入的大小来确定PID的三个参数的变化；关键就是模糊规则的制定。12.3.2PID参数模糊自整定控制器

PID参数模糊自整定控制器模糊整定器的参数设置12.3.2PID参数模糊自整定控制器

三个变量的隶属函数e的隶属函数（模糊PID）ec的隶属函数（模糊PID）输出变量的隶属函数12.3.2PID参数模糊自整定控制器

PID参数模糊自整定控制器模糊控制器的控制规则表12.3.2PID参数模糊自整定控制器

PID参数模糊自整定控制器PID参数模糊自整定控制的仿真图12.3.2PID参数模糊自整定控制器

水箱液位PID参数模糊自整定控制的仿真结果系统超调量为1.13%，峰值时间21.09min，误差5%的调节时间为13.99min，误差2%的调节时间为15.37min。与模糊控制效果相比，响应速度变快与传统PID控制效果相比，响应速度加快，且超调较小；由于该算法可以根据偏差和偏差变化自适应地调整PID参数，因此控制效果最优。12.3.2PID参数模糊自整定控制器

12.4神经网络自整定PID控制器的设计及实现

12.4神经网络自整定PID控制器的设计及实现

12.4神经网络自整定PID控制器的设计及实现

12.4神经网络自整定PID控制器的设计及实现