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非稳态振动主动控制自适应算法研究

摘要

船舶动力装置运行时会产生振动，长期的振动不利于机械结构的耐久性，也会对人

的身心健康造成负面影响，而振动主动控制技术可以对这种振动进行有效控制，主动控

制通常采用自适应算法。通常这类算法工作在船舶动力装置工作在稳定工况时，控制效

果较为显著，然而当设备不可避免的因为负载的变化而改变运行工况时，振动的频率也

会发生变化，这种频率时变的振动本文称之为非稳态振动。此时原有的自适应算法的跟

踪速度和控制效果不能满足实际要求，需要一种新的算法解决这类问题。本文针对非稳

态振动的主动控制需求提出一种新的组合自适应前馈算法(C-MFxLMSAlgorithm)。

简要推导了传统滤波参考最小均方算法(Filtered-xLeastMeanSquare,FxLMS)，分析

了FxLMS算法的优缺点，指出该算法控制效果受限的主要原因是步长的选择受到输入

信号统计特性的影响，在控制过程中不能根据这种特性实时修改到最优步长。介绍了传

统使用随机梯度下降算法的凸组合算法和仿射组合算法，分析了传统凸组合算法和仿射

组合算法的优缺点。对卡尔曼滤波原理进行了深入解析，给出了卡尔曼滤波原理的计算

机单步预测实现。使用状态空间方程描述了组合算法组合参数更新这一过程的动态系统，

并构建了预测方程、观测方程和卡尔曼增益更新公式。通过卡尔曼滤波和组合算法的结

合并在FxLMS算法的基础上提出了C-MFxLMS算法。给出了C-MFxLMS算法全部计

算流程和算法框图。对C-MFxLMS算法进行了性能分析，建立了性能评价标准，使用

随机游走模型对非稳态系统进行了数学描述，依次分析了最小均方算法、归一化最小均

方算法、凸组合算法和仿射组合算法的性能，最后从均方误差和无偏估计两个角度证明

了C-MFxLMS算法相比其余4种算法的性能优势。

对提出的C-MFxLMS算法在不同激励信号下进行了仿真和实验验证，并引入

FxLMS算法，FxNLMS算法，传统更新方式的凸组合算法及仿射组合算法加入对比。仿

真使用非稳态扫频正弦信号，使用简支梁作为初级通道和次级通道传递函数建模的物理

模型。实验采用dSPACE控制器，将提出的算法和加入对比的算法编写代码后导入控制

器，在控制台架上进行了稳态和非稳态主动控制实验。仿真和实验结果均表明：提出的

算法在稳态单频、双频正弦激励信号下收敛速度最快，稳态误差最小，在非稳态变频信

号，即不同扫频速率的正弦信号中也取得最快收敛速度，最优控制效果。提出的算法在

计算量上和经典FxLMS算法处于同一数量级，在不大幅增加计算负担的情况下提升了

哈尔滨工程大学专业学位硕士学位论文

自适应算法的性能，实现了对非稳态振动的有效控制。

关键词：主动控制；FxLMS算法；组合算法；卡尔曼滤波

非稳态振动主动控制自适应算法研究

Abstract

Duringtheoperationofshippowerplants,vibrationisgenerated,andlong-termvibration

isnotconducivetothedurabilityofmechanicalstructuresandcanalsohavenegativeeffects

onhumanphysicalandmentalhealth.Activevibrationcontroltechnologycaneffectively

controlthisvibration,andadaptivecontrolisusuallyusedforactivecontrol.Usually,thistype

ofalgorithmworkswhentheshipspowerplantis