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多任务能力水面无人艇集群任务规划研究

摘要

水面无人艇(unmannedsurfacevehicle,USV)作为一种新型智能水面平台，在反潜、

水质采样、水下地貌测绘等军用、民用领域均有广泛的应用。而随着海洋作业任务的

复杂化、多样化，无人艇集群以其强适应性与高容错率成为了水面无人艇领域的重要

发展方向。由于大规模海洋作业任务往往由多种不同任务需求的子任务组成，为提高

作业效率和成功率，无人艇集群也必然由不同航行能力和任务能力的多任务能力无人

艇组成。多任务能力无人艇集群在充分发挥集群优势的同时更能体现集群内各艇的能

力互补，对作业过程中的任务变更有更强的适应能力，但由于集群内各艇的任务能力、

最大航程、设计航速的不同，需要设计相应的任务规划系统。本文以多任务能力水面

无人艇集群为研究对象，面向无人艇集群实际作业中的任务分配全流程，主要进行了

以下几个方面的研究工作：

首先，建立多任务能力水面无人艇集群任务分配与任务重分配的数学模型。考虑

集群中无人艇的最大航程、设计航速、任务能力不同，将离线任务分配问题抽象为带

有约束条件的最优化问题，建立了相应的数学模型；考虑无人艇集群在实际作业任务

时可能出现的任务增删、任务变更等情况，讨论了在线任务重分配的触发场景，以分

布式作为任务重分配的系统架构。所建立的数学模型为后续任务规划系统的研究提供

了理论基础。

其次，设计基于遗传算法(GeneticAlgorithm，GA)的多任务能力水面无人艇集群

离线任务分配算法。针对多任务能力水面无人艇集群的特点，对遗传算法进行改进，

设计了相应的基因序列编码、解码方式以及种群更新方式。为了使规划航线具有静态

避障能力，改进了遗传算法中种群适应度的计算方法，设计了一种基于快速行进法

（FastMarchingMethod,FMM）与自注意力模型（Self-AttentionModel）相结合的旅

行商问题（TravelingSalesmanProblem，TSP）解决方法。在满足无人艇能力与任务需

求两方面约束的基础上，所提算法可以在静态障碍物环境中规划出集群内各艇的最短

航线，同时实现各艇的任务完成时间相对偏差可控。

再次，基于合同网（ContractNetProtocol）和空缺链（VacancyChain）方法设计

了多任务能力水面无人艇集群在线任务重分配算法。通过改进合同网算法，可以处理

多任务能力无人艇集群实际任务执行过程中遇到的突发情况，同时对任务进行优先级

划分，实现了任务重分配后任务序列的重排序，对低于标书任务优先级的任务迭代运

哈尔滨工程大学硕士学位论文

行合同网算法直到获得最优分配方案；改进了空缺链算法，使单艇在完成任务序列后

与集群中其余无人艇协商任务重分配，以均衡各艇的任务负载。同时，针对任务点有

时限和无时限的区别，分层运行空缺链算法以最快完成有时限任务集。

最后，设计了多个模拟实际任务场景，完成了多任务能力水面无人艇集群任务规

划仿真，对所提任务规划系统的有效性进行了验证。仿真试验表明，离线任务分配算

法能够为集群中无人艇规划出一条安全航线，无人艇能力与任务需求相匹配，满足最

大航程以及任务完成时间相对偏差约束，且能够满足有时序要求的覆盖搜索任务需求。

在线任务重分配算法能够实现对新增任务的处理，且使有时限任务的完成时间与无时

限任务的总航程相对最短。

关键词：多任务能力无人艇；无人艇集群；任务规划；任务重分配

多任务能力水面无人艇集群任务规划研究

Abstract

Asanewmarineintelligentsurfaceplatform,unmannedsurfacevehicle(USV)has

beenwidelyusedinmilitaryandcivilfieldssuchasanti-submarine,watersampling,and

underwatergeomorphologicalmapping.Withthecomplexityand