附加电离层约束的BDS-2...非组合精密单点定位方法研究.pdf

附加电离层约束的BDS-2/3混合多频非差非组合精密单点定位方法研究

摘要

随着北斗导航卫星系统（BeiDouNavigationSatelliteSystem，BDS）的全球组网，具

备多星多频率优势的BDS在精密单点定位（PrecisePointingPositioning，PPP）领域受

到了广泛关注。相比于传统的无电离层组合模型，非差非组合（Undifferencedand

Uncombined，UDUC）PPP模型因其频率灵活使用、保留原始误差参数、不放大噪声等

特性更为适用于BDS。为此，本文以UDUC模型观测频率处理灵活和保留电离层延迟

参数两个特点为方向，分别从BDS-2/3混合多频UDUCPPP和电离层约束PPP两个方

面展开研究，以提升BDSPPP定位性能。论文的主要研究内容如下：

（1）分别从数学模型、参数估计和误差处理策略三个方面对PPP技术展开研究，

为后续的数据分析及实验验证奠定基础。同时，基于课题介绍的PPP数学模型和数据处

理策略，分别对BDS-2、BDS-3和BDS-2/3UDUCPPP的定位性能展开分析，验证BDS-

2/3PPP的定位优势及相较单BDS的定位性能改善情况。实验结果可得BDS-2/3PPP的

定位精度相较于BDS-2和BDS-3在各向分别改善了32.69%、42.42%、69.23%和20.45%、

29.63%和24.52%。同时相比单BDS其收敛时间的改善量均超过了30%。

（2）本文在传统定频UDUC模型的基础上提出了BDS-2/3混合多频UDUCPPP模

型。在该模型中，具有单频、双频、三频、四频观测值的BDS卫星均可以参与定位，通

过改善参与PPP的观测数据冗余度和星座几何构型实现提高定位性能的目的。其中，选

取随机游走作为频率间偏差（Inter-FrequencyBias，IFB）的过程噪声模型参与定位。此

外，通过静态和动态实验分析了BDS-2/3混合多频UDUCPPP的定位性能。静态实验结

果表明，即使在40°的截止高度角下，BDS-2/3混合多频UDUCPPP仍可以实现水平方向

厘米级，垂向分米级的定位精度。动态实验结果表明，BDS-2/3混合多频PPP相较于传

统定频模型拥有更好的星座几何构型和观测冗余度。与其相比混合多频模型在东、北、

天方向的定位精度分别提高了51.6%、35.5%和39.1%，收敛时间提高了40%。

（3）本文通过在常值约束模型基础上增加自适应权值系数的方法构建了自适应先验

方差模型。该模型根据验后残差加权平方和最小原则找出较优的权值系数，利用验后残

差动态调整先验方差达到改善定位结果的目的。基于上述模型，本文分别以静态测站数

据和低成本板卡实测数据对电离层约束PPP的定位性能展开分析。相较于无约束和传统

方法中的随机游走模型，基于自适应权值系数模型的电离层约束PPP拥有更好的收敛性

能，相较于传统方法其在各测站的收敛时间改善量均超过10%。同时，从实验结果可以

哈尔滨工程大学专业学位硕士学位论文

得到，电离层延迟观测值的约束效果在开始时间最为显著，随时间不断衰减。

关键词：精密单点定位；BDS-2/3;非差非组合；混合多频；电离层约束

附加电离层约束的BDS-2/3混合多频非差非组合精密单点定位方法研究

ABSTRACT

WiththeglobalnetworkingoftheBeiDouNavigationSatelliteSystem(BDS),BDS,

whichhastheadvantageofmultiplesatellitesandfrequencies,hasreceivedwidespread

attentioninthefieldofPrecisionPointingPositioning(PPP).Comparedwithtraditional

ionosphere-freemodel,theUndifferencedandUncombined(UDU