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基于多传感器融合的无人机定位方法研究

摘要

近年来，无人机因其结构简单、控制灵活得到快速发展，在工业、农业、军事等

领域具有广阔应用前景，对其在卫星信号拒止的半密闭/密闭空间等特殊场景下执行任

务的需求越来越迫切，要求无人机除具备高精度、智能化、自主化的飞行能力外，还

需具备准确的状态估计以及环境感知的能力。本课题针对上述需求从无人机无GPS场

景下的定位建图与路径规划两方面进行研究。本文的主要研究内容如下：

首先，为有效研究无GPS场景下的融合定位和路径规划方法，搭建基于三维激光

雷达与IMU融合的无人机自主定位平台，对平台核心硬件进行选型，构建无人机平台

软硬件框架，通过分析无人机运动控制以及传感器工作原理建立无人机与传感器数学

模型，并对比常见地图构建方法，选取适用于定位、建图、路径规划的方法，为后续

定位与建图以及路径规划做铺垫。

其次，针对激光雷达里程计的计算效率低和配准精度低的问题，本文设计了基于

多传感器融合的定位与建图框架，首先采用正态分布变换算法（NDT）与IMU帧间位

姿估计共同求解雷达与IMU之间的外参，并根据三维激光雷达的工作原理，分析其产

生点云畸变的原因，结合