智能网联汽车技术与应用课件：高精度定位技术.pptx

高精度定位技术

高精度定位技术任务引入

2022年6月2日，中国民营汽车巨头浙江吉利控股集团宣布成功发射星座01组9颗卫星。此次发射的“吉利未来出行星座”01组9颗卫星由吉利科技集团下属浙江时空道宇科技有限公司研制，从中国西南部四川省的西昌卫星发射中心发射升空。“吉利未来出行星座”首轨九星为自主设计和制造，预计到2025年还将有63颗卫星进入轨道，该星座最终将由240颗卫星组成，发射的卫星除用于构建连接太空与地面车辆的高精度导航系统外，还将用在自动驾驶、无人机和物流领域。那么，吉利发射卫星对自动驾驶有什么重要作用呢？

任务目标

高精度定位技术1掌握定位系统的作用3了解智能网联汽车对定位系统的基本要求4了解智能网联汽车常见的定位方法知识链接2熟悉高精度定位系统的组成0102030405

定位系统的作用和要求定位系统用来提供车辆的位置、姿态等信息。对于智能网联汽车而言，定位的重要性不言而喻，它可以帮助车辆了解自己相对于外界环境的精准位置，从而做出正确的决策，同时辅助感知系统，得到更加准确的检测和跟踪结果。

无自动化车辆和智能网联汽车的导航定位系统存在很大的不同。前者定位精度低（道路级定位）、频率比较低，结合地图，人可自己完成导航引路的应用需求，更倾向宏观的范畴；后者精度高（车道级定位），频率高，既要求全局的规划，又需要局部和车辆实时的高精度位置，以作为智能网联汽车决策控制的重要输入信息。

智能网联汽车对定位系统的基本要求如下：

定位系统的作用和要求（1）高精度：达到厘米级。

（2）高可用性：智能网联汽车测试已经从封闭的场景转移到更开放的场景，这要求我们定位系统能处理更多更复杂的情况。

（3）高可靠性：定位的输出是感知、规划与控制的输入，如果定位系统出现偏差将会导致很严重的后果。

（4）自主完好性检测：由于系统的可靠性只能做到非常接近100%，但是难以达到真正的100%，这要求系统在无法提供准确输出的时候，能及时的警告用户采取措施避免发生事故，因此，要求定位系统保证较低的虚警率与漏警率。

高精度定位在自动驾驶中起决定作用，是实现无人驾驶或者远程驾驶的基本前提，因此对定位性能的要求也非常严苛，其中L4/L5级自动驾驶对于定位的需求如表所示。

表2-6-1L4/L5级自动驾驶汽车定位系统指标要求

高精度定位系统的组成高精度定位系统主要包括终端层、网络层、平台层和应用层，如图2-6-1所示。

图2-6-1车辆高精度定位系统网络架构图

其中，终端层实现多源数据融合（卫星、传感器及蜂窝网数据）算法，保障不同应用场景、不同业务的定位需求；网络层包括5G基站、RTK基站和路侧单元（RoadSideUnit,RSU），为定位终端实现数据可靠传输；平台层提供一体化车辆定位平台功能，包括差分解算能力、地图数据库、高清动态地图、定位引擎，并实现定位能力开放；应用层基于高精度定位系统能够为应用层提供车道级导航、线路规划、自动驾驶等应用。

高精度定位系统的组成终端层为满足车辆在不同环境下的高精度定位需求，需要在终端采用多源数据融合的定位方案，包括基于差分数据的GNSS定位数据、惯性导航系统数据、传感器数据、高精度地图数据以及蜂窝网数据等。

高精度定位系统的组成网络层系统网络层主要实现信号测量和信息传输，包括5G基站、RTK基站和RSU的部署。5G作为更新一代的通信技术，可以保证较高的数据传输速率，满足高精度地图实时传输的需求。5G基站也可完成与终端的信号测量，上报平台，在平台侧完成基于5G信号的定位计算，为车辆高精度定位提供辅助。基于5G边缘计算，可实现高精度地图信息的实时更新，提升高精度地图的实时性和准确性。

地基增强站主要完成RTK测量，地基增强站可以与运营商基站共建，大大降低网络部署以及运维成本。同时可通过5G网络实现RTK基站测量数据的传输，可实现参考站快速灵活部署。RSU一方面可实现RTK信息播发，避免传统的RTK定位中终端初始位置的上报，同时RSU可提供局部道路车道级地图、实时动态交通信息广播。

高精度定位系统的组成平台层平台层功能模块如下图所示。

图2-6-2车辆高精度定位系统网络架构图

①高精度地图。静态高精度地图信息，如车道线、车道中心线、车道属性变化等，此外还包含道路的曲率、坡度、航向、横坡等参数，能让车辆准确的转向、制动和爬坡等，还包含交通标志牌、路面标志等道路部件，标注出特殊的点如GNSS消失的区域、道路施工状态等。

高精度定位系统的组成平台层②交通动态信息。例如道路拥堵情况、施工情况、交通事故、交通管制和天气情况等动态交通信息。

③差分解算。平台通过RTK基站不断接收卫星数据，对电离层误差、对流层误差、轨道误差以及多路径效应等误差在内的各种主要系统误差源进行了优化分析，建立整网的电离层延迟、对流层延迟等误差模