智能网联汽车装配与调试课件：自动驾驶功能仿真测试.pptx

整车综合道路测试《智能网联汽车装配与调试》

目录Contents辅助安全驾驶系统和灯光系统自动驾驶功能仿真测试场景设置和路径规划020103

自动驾驶功能仿真测试

红绿灯停/驶功能检测与排故避障功能检测与排故停障功能检测与排故自动驾驶功能仿真测试三二一

遇到故障现象时，课切换手动模式，越过当前故障继续运行，或者进入维修车间排除当前故障后再重新上路进行功能测试每个路段所能体现的故障情景模05式不同，请仔细观察车辆运行状况如行人不在人行道上，可切换手动04模式，等待行人进入人行道后切换回手动模式点击右下角选项框可在自动驾驶和手动驾驶模式下切换自动驾驶功能检测方法自动驾驶功能仿真测试01进入场景时为自动驾驶模式0302

车辆遇到前方障碍物，能够及时停障，说明车载毫米波雷达不能正常工作。车辆遇到前方障碍物，不能够及时停障，说明车载毫米波雷达工作正常。停障功能检测情况一、停障功能检测与排故情况一：情况二：

1、点击“毫米波”按钮，会根据初始参数在生成相应的毫米波雷达检测范围(模拟)，根据毫米波模拟范围判断参数设置是否正常，如下图所示避障功能故障检修步骤一、停障功能检测与排故

2、点击检查线束按钮，点击以后出现相应的检查线束界面，根据不同的线束通过红黑笔进行测量是否通断来判断是否需要更换线束(同摄像头)，如下图所示：一、停障功能检测与排故

3、点击“更换线束”按钮，将默认更换完好的线束(同摄像头)，如下图所示：一、停障功能检测与排故

4、点击“检测距离”按钮，可更改毫米波发射距离参数，点击更改后系统将实时更新当前检测范围(模拟)，如下图所示：一、停障功能检测与排故

5、点击“俯仰角”按钮，可更改毫米波俯仰角大小，点击更改后系统将实时更新当前检测范围(模拟)，如下图所示：一、停障功能检测与排故

6、点击“航向角”按钮，可修改毫米波航向角参数，点击更改后系统将实时更新当前检测范围(模拟)，如下图所示：设置好毫米波雷达参数后再重新上路测试，验证停障功能是否正常。一、停障功能检测与排故

车辆遇到前方障碍物，能停障但不能避障，说明车载激光雷达不能正常工作。车辆遇到前方障碍物，能停障也能避障，说明车载激光雷达工作正常。避障功能检测情况二、避障功能检测与排故情况一：情况二：

1、点击“激光雷达”按钮，系统会以红色圆点模拟当前雷达检测范围，如下图所示：避障功能故障检修步骤二、避障功能检测与排故

2、点击“线束”按钮，检测线束通断，如下图所示：二、避障功能检测与排故

3、点击“更换线束”按钮，将默认更换完好的链接线束4、点击“更换激光雷达”按钮，将默认更换完好的部件，如下图所示：二、避障功能检测与排故

5、点击“检测范围”，将进入检测范围参数设置界面，如下图所示二、避障功能检测与排故

6、点击“视场角与中心角”按钮，可对激光雷达的视场角与中心角进行修改，修改完毕点击更改按钮，系统将实时更新当前激光雷达效果(模拟)：设置好激光雷达参数后再重新上路测试，验证避障功能是否正常。二、避障功能检测与排故

车辆遇到前方红灯标识，不能停车，说明车载摄像头不能正常工作。车辆遇到前方红灯标识，能停车，说明车载摄像头工作正常。红绿灯停/驶功能检测情况三、红绿灯停/驶功能检测方法情况一：情况二：

红绿灯停/驶功能故障检修步骤1、点击摄像头按钮会弹出当前摄像头观察到的图像窗口三、红绿灯停/驶功能检测方法

2、观察窗口，显示内容为当前车辆摄像头的图像(真实按照当前参数设置模拟观察到的图像)，用于判断当前摄像头传感器状态。3、点击“检查线束”出现下图所示。三、红绿灯停/驶功能检测方法

检查线束通断时首次点击触点自动选择红笔点击，再次点击自动选择黑笔点击，如点击已选择的红色区域或黑色触点，则取消当前选择；红笔、黑笔都已选择点击触点后，无法再次选择触点，需先取消已选择触点，才可再次选择触点。 三、红绿灯停/驶功能检测方法线束检测上方万用表模拟界面中，“1”为断路状态，“000”为通5路状态。点击“更换线束”按钮，将默认更换完好的线束。46

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