智能网联汽车装配与调试课件：底盘线控系统的结构和工作原理.pptx

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底盘线控系统的结构和

工作原理;;

首先我们来了解一下什么是汽车线控技

术？汽车线控技术就是将驾驶员的操纵动作

经过传感器变成电信号，通过电缆直接传输到执行机构的一种系统。目前，线控技术包括线控换挡系统、线控制动系统、线控悬架系统、线控增压系统、线控油门系统及线控转向系统等。其中线控转向系统在高级轿车、跑车及概念车上有广泛的应用，他为自动驾驶提供良好的平台，将来随着线控技术的成熟和成本的降低及追求自动驾驶的影响，线控技术将越来越多的应用于普通车辆。;

线控技术源于飞机控制系统，飞机的新型控制系统是一种线控系统，它将飞机驾驶员的

操作命令转化成电信号，利用计算机控制飞机飞行，这种控制方式引入到汽车驾驶上，就是将驾驶员的操作动作经过传感器转变成电信号。线控转向是自动驾驶汽车实现路径跟踪与避障避险必要的关键技术，其性能直接影响主动安全与驾乘体验。下面我们从线控转向技术定义、组成和工作原理两个方面来学习。;

线控驱动系统是将机械连接改为线束连接，通过ECn对传感器采集的驱动踏板位置信

息进行分析，然后控制驱动电机的转速，从而决定加速或减速。;

智能网联汽车的线控驱动系统由电机、电机控制器、油门踏板、换挡拉杆(或按键、旋

钮)和机械传动装置等构成。;

人工驾驶模式：VCU通过接收换挡拉杆(或按键、旋钮)信号、驱动踏板上的传感器信

号等，判断汽车行驶方向和行驶速度，然后通过CAN总线发送给电机控制器(MCU)，控制电机(M)的转向和转速，并经机械传动装置驱动车轮使车辆行驶。;

自动驾驶模式：计算平台通过接收的各环境传感器反馈的信号，判断汽车行驶方向、行

驶速度等，通过CAN总线发送给VCU，VCU经计算后再通过CAN总线发送给电机控制器，控制电机的转向和转速，并经机械传动装置带动车轮使车辆行驶。其中，计算平台替代

了驾驶员的驾驶意图，包括踩加速踏板、操纵换挡拉杆(或按键、旋钮)等，实现了自动驾

。;

线控转向系统是一种电控转向系统，该系统由电信号控制，并向电机发送电信号指令，

实现转向功能。它消除了传统转向系统中方向盘与转向执行机构间的机械连接，使其与其他系统更加协调，对提高汽车的转向稳定性、驾驶舒适性和主动安全性具有重要意义。;

线控转向系统主要由转向盘模块、前轮转

向模块、主控制器(ECU)三个主要部分以及自动防故障系统、电源等辅助系统组成。;

前轮转向模块包括前轮位移传感器、转向执行电机、电机控制器和前轮转向组件等。其功能是将测得的前轮转角信号反馈给主控制器，并接受主控制器的命令，控制转向盘完成所要求的前轮转角，人工驾驶模式时，实现驾驶员的转向意图。;

转向盘模块包括转向盘组件、转向盘转角传感器、转矩传感器、转向盘路感电机。人工驾驶模式时，其主要功能是将驾驶员的转向意图(通过测量转向盘转角)转换成数字信号并传递给主控制器，同时主控制器向转向盘路感电机发送控制信号，产生转向盘的反馈力矩，以提供给驾驶员相应的路感信息。;

5)电源系统

电源系统承担着控制器、两个执行电机以及其他车用电器的供电任务，其中仅前轮转角

执行电机的最大功率就有500W~800W，加上汽车上的其他电子设备，电源的负担已经相当沉重。所以要保证电网在大负荷下稳定工作，电源的性能就显得十分重要。;

人工驾驶模式：当转向盘转动时，转矩传感

器和转角传感器将测量到的驾驶员转矩和转向盘的转角转变成电信号输入到ECn，ECn控制转向执行电机的旋转方向、转矩大小和旋转角度，通过机械转向装置控制转向轮的转向位置，使汽车沿着驾驶员所期望的轨迹行驶。同时汽车行驶的转速、转角等信息通过位移传感器转换成电信号反馈给ECn，进而驱动路感电机，反馈给驾驶员一定的转向盘力矩，来模拟路感。;

自动驾驶模式：驾驶员转动转向盘

的人工驾驶操作，将变为计算平台向VCU发送转向意图的自动驾驶操作，即计算平台根据接收的