智能网联汽车装配与调试课件：线控底盘CAN调测.pptx

;

目录

Contents;

线控底盘CAN调测;;;;;;

启动设备后，会出现下图所示界面，选择确定即可。;;

000120，CAN通道选择1，发送总帧数为50，发送周期为100ms，使线控底

盘实现转向、驱动或者制动动作保持3s以上。;

CAN是控制局域网网络的建成，是德国博世公司在1985年时为解决汽车上众多测试仪器与控制单元之间的数据传输，而开发的一种支持分布式控制的串行数据通讯总线。属于车载网络中的一种，车载网络由控制单元、数据总线、通讯协议及网管组成。CAN控制协议其实相当于我们人类的语言，不同类型的数据总线采用的通讯协议也不相同。;

如下图所示，线控底盘CAN控制协议主要包括档位、左转向有效值、右转向有效值、油门开合度、制动压力等信息，它是由8组16进制数据组成。;

第一组16进制数据表示档位信息，包括P档、倒挡R、N档和D档；;

报文信息计算

1.打开CAN调试软件;

(1)查看发送报文内容

打开目标文件，查看报文内容;

无右转信息，得知byte2信息为00;

无制动信息，得知byte6信息为00;

报文(message)是网络中交换与传输的数据单元，即站点一次性要发送的数据块。报文包含了将要发送的完整的数据信息，其长短很不一致，长度不限且可变。而对于我们智能网联汽车来说，汽车控制单元是通过哪种方式发送报文呢？;;

左转向30%：将十进制的30数值转换为十六进制;

油门开合度45%：将十进制的45数值转换为十六进制;

(1)选择帧ID

选择帧ID为00000120;

(2)输入发送数据

发报文信息为0732002000

000000

(3)发送报文

输入总帧数100，选择发送周期100ms，点击发送。(注意：发送报文前遥控器切换到自动驾驶模式);

(4)查看报文执行

发送报文后，会发现小车会自动左转向50％，驱动轮转动，转速为最高转速的32％;

谢谢观看